演示视频 | 车模安装、任务运行

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• 清华大学自动化系科技营暨清华大学自动化系智能机器人挑战赛 三轮智能车比赛实施方案

 

01 演示视频

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一、车模安装

1、底盘结构已经安装好的版本（重点）

  下面视频介绍了用于夏令营中比赛的福来三轮车组装过程。 如果对于车模安装有疑问或者在安装过程中遇到问题的时候， 可以参照这个视频给出的安装步骤完成车模的组装。

全向福来轮视觉追踪车安装视频

2、车模底盘安装过程（非重点）

  下面两个视频分别给出了车模从最终的零配件到整车的安装过程。 实际上， 大家拿到的盒装套件是底盘已经安装好的，下面两个视频这是从最初的机械零配件到整车的安装。 如果大家在使用过程中， 碰到了底盘故障， 需要对底盘进行修理、更换元器件， 可以参见下面的这两个视频的演示。

福来三轮安装视频上

福来三轮安装视频下

二、比赛任务演示视频

  在博文的第二部分视频中， 包括有在夏令营比赛中的三个规定比赛任务。 演示了在给定的学习资料中示例程序所能够达到的基本功能。 需要大家在次基础上，进一步优化程序的控制参数， 增加新的功能。 提高任务完成的效率。

   这部分内容大家可以参见 清华大学自动化系科技营暨清华大学自动化系智能机器人挑战赛 三轮智能车比赛实施方案 中关于比赛任务的要求。

1、任务一：巡线演示视频

任务一-巡线演示视频

2、任务二：巡线避障演示视频

00:36\\\\\\\\r\\\\\\\\n任务二-巡线避障演示视频

3、任务三：巡线避障中心停车演示视频

任务三-巡线避障中心停车演示视频

4、任务四：升级版

   由于前三个任务都是给了比赛示例程序， 下面任务四，则是在原来的任务基础上， 增加附加障碍项， 包括两种颜色的障碍：

• 彩色障碍： 要求车模也能够绕行；
• 白色隆起： 车模可以绕行， 也可以直通过去；

B站相关视频

  车模运行包括前进和折返两种模式。

▲ 图1.2.6 加赛的路障示意图

▲ 图1.2.7 彩色圆盘，尺寸与赛道上的绿色尺寸一致

三、趣味挑战赛

1、抢灯比赛

现场场地上部署了五个左右的发光灯盘， 灯盘发射红外线和红色光芒， 车模可以通过增加红外滤波片， 能够比较容易检测到灯盘在镜头中的位置。 然后完成目标锁定和跟踪。 当车模压到灯盘之后， 灯盘会自动切换到下一个目标。 这个挑战赛，考察车模运动控制的精度和速度、图像处理的稳定性，以及发现目标和抢占目标的策略。

B站相关视频

2、带球入门

场地内设置一个小型的球门， 以及一个彩色皮球。 参赛队伍可以应用附带的无线通讯模块以及遥控手柄完成对车模运动的控制。 通过独立开发相应的 串口接收程序， 对遥控手柄发送的运动控制命令实现车模的行进。 由于遥控发送命令的延迟， 同学们还可以结合着对于目标的跟踪功能， 使得车模能够更好的跟踪皮球， 实现对皮球的精准推动。

B站相关视频

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