nVidia TX2上基于ros进行yolo多版本的物体识别

在TX2板载进行darknet源码编译还是较为方便，但是要结合ros 分布式系统进行操作，就需要在ros本身的框架内先进性catkin make 然后发布相关识别信息，供内部判断和使用。

1 、编译准备

首先切换到工作空间src中

cd catkin_workspace/src

具体名称根据自己的命名修改。
这里给出两份git链接先：
git clone https://github.com/leggedrobotics/darknet_ros
或者 git clone https://github.com/I-am-Unique/catkin_darknet
第一个是官方给出的ros版本的yolo多版本可切换（可直接根据git指导步骤进行下一步，跳过本人以下内容介绍），第二个是我找到的个人整理过的可直接使用的代码，均可以使用。

切到darknet文件夹中cd catkin_workspace/src/darknet
发现空空如也，需要去官方下载

https://github.com/pjreddie/darknet.git

#从github上下载darknet安装包

这里，建议不用git clone 直接去网页download ，然后unzip成文件夹ctrl+v到darknet里。
接下来修改makefile参数：
如果使用GPU进行编译，则文件头部的设置，使GPU,CUDNN,OPENCV都为1，其次注意修改arch为62

#Arch 就是GPU的架构版本 ARCH= -g