maplab系列4：数据流

• RovioliNode的构造函数中实例化datasource_flow_，
  • datasource_flow_类型DataSourceFlow
  • 需要相机和imu的配置信息
    • aslam::NCamera
    • vi_map::Imu
• DataSourceFlow的构造函数中实例化datasource_ 
  • datasource_类型DataSource
  • 使用createAndConfigureDataSourcefromGFlags实例化
    • 这里面决定使用bag和是实时topic数据
      • DataSourceRosbag
      • DataSourceRostopic
      • 使用外部参数FLAGS_datasource_type决定
• 调用datasource_flow_的attachToMessageFlow
  • 注册datasource_中的IMU和IMG回调函数
    • 使用flow->registerPublisher得到imu和img分别的回调函数
      • message_flow_topics::IMAGE_MEASUREMENTS
      • message_flow_topics::IMU_MEASUREMENTS
    • 使用registerXXXCallback注册这个回调函数到DataSource中
      • 这是DECLARE_SENSOR_CALLBACK制造的函数
• main函数中调用rovio_localization_node.start()开始接收数据
  • 把传感器的rostopic和对应回调函数连接起来
  • 对应回调函数中再调用之前DECLARE_SENSOR_CALLBACK函数里生成的