变频器零速满转矩的理解

很多变频器都声称能够做到零速满转矩。
假设现有一个变频器驱动的异步电机，空载。启动变频器，但是给定速度为零。
1、电机要有力矩，肯定需要有励磁产生的磁场，而产生磁场定子绕组就会通电。
2、零速时定子绕组所通电应该频率为零，否则产生旋转磁场，转子就必定会旋转。
3、难道此时定子绕组通的是直流电？！所以才会在转子在外力作用下有旋转趋势时，切割直流电的固定磁场就产生了电磁力矩，和外力平衡后，转子处于静止？
答：首先从理论上矢量控制的方法，可以将转矩和励磁解藕，模拟成一台直流机。这时就肯定可以实现零速满转矩控制，不需要想此时输出的波形到底是什么样，交流中也不存在一个什么励磁电流,只要考虑模型在低速或零速下是否还可行。
感官理解的话，异步机零速要是有转矩的话，应该还有转差存在，所以输出应该是一低频正弦波。这个电流可以用矢量解藕成励磁和转矩,并没有办法说励磁波型是什么样的。只有在零转矩时（空载），波形才可以说是励磁波形。
零速满转矩的说法应该这样理解,通过转矩控制可以使电机不转的情况下输出所需的转矩至最大.这种说法是指电机的能力在矢量方式下已理想的接近直流电机的特性.矢量控制本身说是通过座标变换在内部将交流电机当直流电机控制.另外在绕组里通的是不同宽度的脉冲.再微观的解释就要看理论专业书了.
以西门子MM440为例，如果设定为矢量控制模式，则你给定的频率并不是真正的频率，而是折合成转速。如：你给定0Hz，变频器认为你要让电机的转速是0，你给定25Hz，变频器认为你需要电机转速达到额定值的一半，所以，变频器的输出就肯定不是0Hz和25Hz，应该是和电机的负荷有关。另外，我个人认为矢量控制是一种计算电机速度（转差率）的算法，并且能动态的修正过来。异步机变频电机零速时输出应该是一个低频电流，频率大小基本等于转差频率。这个频率并不是机械的按照转差固定补偿的，那是在v/f中用转差补偿的。矢量控制是将三项旋转的电流和频率用数学方法解析成两项固定垂直的矢量，其中主要的计算就是三二变换，旋转变换，旋转变换应用的负载角就是转差频率的积分。也就是说固定的励磁和转矩电流经旋转变换出来就是根据转差频率旋转的交流了。
零速时满转矩理论上肯定可以实现。如果把电机看作定子的旋转磁场和转子的相对运动就比较好理解。具体实现要靠变频器是如何处理的在电机加装有编码器的情况下，比较好处理。没有编码器就比较难了。
小结一下：
1、给定零速时，变频器其实是有输出的。
2、输出的是交流。大小在转差左右，而且和外部作用负载有关。
3、通过调节转矩电流可以得到较理想的额定转矩。
 个人认为,像变频器厂家说的 能够达到"零转速满转矩"的意思,应该理解为是在一种应用场合下能够实现该要求(典型的就是起升机构),而不能脱离应用去看待这个问题."零转速满转矩"反映了变频器的调节性能.
    西门子的6se70变频器要实现这个功能,大家都知道是必须是带编码器的矢量闭环,在起升应用场合我们负载的力是向下的,当我们给定为0速时,肯定有会有向下溜的趋势,而这时变频器通过编码器检测到速度方向为负,所以就通过其矢量控制的调节方式提高转矩去阻碍其向下溜,这时就又有了向上运动的趋势,这时变频器通过编码器检测到速度要为正,就又会调节阻碍其向上运动,如此反复达到一个动态平衡的过程,可能应该这样去理解变频器厂家说的能够实现"零转速满转矩".
    “零速满转矩”或大转钜严格的说必须在闭环状态下（加编码器）才可以实现，在负载扭矩的作用下，电机会发生偏转，编码器会适时将这一偏转“趋势”反馈给变频器的逆变器，逆变器脉冲信号便开始触发，使能，输出一低压电流，因为电压的高低反应做功的快慢，此时电机为静态，所以只有一小电压建立励磁就可以了；只要负载电流不会超过变频器的设定范围，变频器就会输出适当的电流，建立电磁转钜，抵消负载转钜，维持这一静态。电机之所以没转是因为变频器输出转钜始终滞后负载转钜，并且最终等于负载转钜，而并未超过负载转钜，也就是没有动态加速度，所以电机呈现“零速”。
   天津的换辊小车控制项目中，在抱闸坏掉，或者为了给个双保险，依靠机械加电气控制，那么给定伦茨电机零速状态，一定不要开关使能或者去拍急停，否则电机受外部重力使上升部分下降，当使能即使再次给出，PLC程序上即使设定了零速，为了保持零速电机会反转很大力矩，短时间产生大量热量可能烧毁电机。在实际中要先给电而不启动抱闸看是否有磁力。

 

 

使用变频器后，在使用闭环速度控制时，“零速满转矩”或“低速大转矩”应用成为可能。

从电气控制角度，这样的控制很容易实现，但在实际应用中，还有别的因素需要考虑：

IGBT的温度：

IGBT温度过高，可能并不会立即烧毁IGBT，但使用寿命会大大缩短！

逆变器中的IGBT由于器件制作的原因，是不能直接用温度传感器测量其温度的，只能通过其基板或散热片反映IGBT的温度。实际上IGBT的温度在一个通断周期内并不是恒定的，开通时温度会骤升、关断时温度会骤降，这个温度波动在基板上是无法复现的，基板的温度也有波动但范围小很多。换句话说，电气上没法直接测IGBT的温度，就没法直接保护IGBT了。

不过，变频器内部还有别的方法来推算IGBT的实际温度，就是通过热模型，根据实时电流与时间计算出IGBT的温度，从而进一步作出停机响应以保护变频器。这种保护是瞬时过载保护。

在“零速满转矩”或“低速大转矩”工况下，输出频率很低，而输出电流很大。此时，由于频率很低，与母线正极相连的IGBT在正半波时开通的时间很长，这样该IGBT的温度会升得很高，同时该相上与母线负极相连的IGBT处于关断状态，即一直冷却；当到负半波时，与之相反，下面的IGBT温度会升得很高。与其他工况相比，此时IGBT发出的总热量差不多，但温度波动范围要大很多，瞬间的高温对IGBT使用寿命产生影响。在此工况下，仅通过变频器的热模型已经起不到保护作用，所以，在作初期项目设计时，需要单独考虑这个问题，解决方案就是降容使用！

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最后，根据工作周期来确定选型方案：

 

过载	周期<2%	用热模型P290=0	方案
X	√	√	无需处理
X	√	X	参考降容曲线，降至75%
X	X	√	无需处理
X	X	X	参考降容曲线，降至50%
√	√	√	无需处理
√	√	X	参考降容曲线，考虑持续时间t，降至50%
√	X	√	无需处理
√	X	X	参考降容曲线，降至50%

作为起重用变频系统，其控制重点之一是在电动机处于回馈制动状态下系统的可靠性（ " 回馈 " 是指电动机处于发电状态时通过逆变桥向变频器中间直流回路注入电能），尤其需要引起注意的是主起升机构的防止溜钩控制。溜钩是指在电磁制动器抱住之前和松开之后的瞬间，极易发生重物由停止状态出现下滑的现象。

电磁制动器从通电到断电（或从断电到通电）

需要的时间大约为 0.16s （视起重机型号和起重量大小而定），变频器如过早停止输出，将容易出现溜钩，因此变频器必须避免在电磁制动器抱闸的情况下输出较高频率，以免发生 " 过流 " 而跳闸的误动作。

防止溜钩现象的方法是利用变频器零速全转矩功能和直流制动励磁功能。零速全转矩功能，即变频器可以在速度为零的状态下，保持电动机有足够大的转矩，从而保证起重设备在速度为零时，电动机能够使重物在空中停止，直到电磁制动器将轴抱住为止，以防止溜钩的发生。直流制动励磁功能，即变频器在起动之前自动进行直流强励磁，使电动机有足够大的起动转矩，维持重物在空中的停止状态，以保证电磁制动器在释放过程中不会发生溜钩。