基于重复控制补偿的高精度 PID 控制

CoderIsArt

于 2024-11-22 21:43:34 发布

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分类专栏：控制系统原理与实现文章标签：高精度 PID 控制

本文链接：https://blog.csdn.net/zkmrobot/article/details/143983564

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1. 背景与原理

重复控制（Repetitive Control, RC）是一种适用于周期性信号跟踪和周期性扰动抑制的控制方法，通过在控制回路中引入周期补偿器来提高系统的控制精度。将 RC 与 PID 控制相结合，利用 PID 的快速响应特性和 RC 的周期补偿特性，可以实现对周期性信号的高精度控制，尤其适合在伺服系统、电机控制等应用场景中使用。

2. 核心思想

目标：
在经典 PID 控制的基础上，通过重复控制器补偿周期性误差，增强控制精度和稳定性。

特点：

PID 控制器处理快速动态响应，提供基础控制性能。
重复控制器根据误差的周期性特征，构造补偿信号，修正系统的稳态误差。

3. 控制系统框架

3.1 系统组成

PID 控制器：
- 提供基础控制功能。
- 负责非周期性误差的快速响应。
重复控制器：
- 针对周期性扰动进行精确补偿。
- 基于上一周期的误差构造补偿信号。
被控对象：
- 非线性或线性动态系统，具有周期性输入或干扰。

3.2 框图描述

控制系统框图包含以下模块：

参考输入：期望信号 r(t)r(t)r(t)。
误差计算器：计算跟踪误差 e(t)=r(t)−y(t)e(t) = r(t) - y(t)e(t)=r(t)−y(t)。
PID 控制器：生成初步控制信号。
重复控制器：构造周期性补偿信号。
被控对象：实际系统，输出 y(t)y(t)y(t)。

4. 重复控制器设计

4.1 基本重复控制器

设计原则：重复控制器基于周期 TTT 构造补偿信号，使系统在每个周期内修正误差。

6. C++ 实现代码

以下为离散化的基于重复控制补偿的 PID 控制算法实现。

#include <iostream>
#include <vector>
#include <cmath>

class PIDController {
public:
    double Kp, Ki, Kd, Ts;
    double integral, prevError;

    PIDController(double kp, double ki, double kd, double ts)
        : Kp(kp), Ki(ki), Kd(kd), Ts(ts), integral(0.0), prevError(0.0) {}

    double compute(double error) {
        integral += error * Ts;
        double derivative = (error - prevError) / Ts;
        prevError = error;
        return Kp * error + Ki * integral + Kd * derivative;
    }
};

class RepetitiveController {
public:
    std::vector<double> errorHistory;
    int periodSamples;
    double Q; // 滤波器增益

    RepetitiveController(int period, double q)
        : periodSamples(period), Q(q) {
        errorHistory.resize(periodSamples, 0.0);
    }

    double compute(double error, int step) {
        int index = step % periodSamples;
        double compensation = Q * errorHistory[index];
        errorHistory[index] = error;
        return compensation;
    }
};

int main() {
    double Ts = 0.01; // 采样周期
    double T = 1.0;   // 周期
    int periodSamples = static_cast<int>(T / Ts);

    PIDController pid(1.0, 0.5, 0.1, Ts);
    RepetitiveController rc(periodSamples, 0.9);

    double r = 1.0;  // 参考输入
    double y = 0.0;  // 系统输出
    double u = 0.0;  // 控制输入

    for (int step = 0; step < 1000; ++step) {
        double e = r - y; // 误差计算

        // PID 控制器计算
        double u_pid = pid.compute(e);

        // 重复控制器计算
        double u_rc = rc.compute(e, step);

        // 总控制信号
        u = u_pid + u_rc;

        // 模拟被控对象
        y = 0.8 * y + 0.2 * u; // 简单的一阶系统模型

        std::cout << "Step: " << step << ", Error: " << e
                  << ", Control: " << u << ", Output: " << y << std::endl;
    }

    return 0;
}