基于YOLOv5的Robomaster EP自动辅助瞄准系统设计与实现

目录

摘要

Introduction

背景及相关工作

A. 视觉算法的演化以及与其他方法的比较

B. 预测和跟踪机器人

C. Control and Filtering Mechanisms in Robotic Combat

编程任务

实验1:端到端模型开发:从数据集构建到 部署

数据集建设

Pre-Trained配置

yolo模型

YOLOv5n模型优化

模型部署

实验2:识别装甲和跟踪机器人

深度排序跟踪

匈牙利算法:追踪策略

引人注目的目标

实验三:万向节控制和水弹丸发射偏差 补偿系统

水颗粒下落补偿校正

去除万向响应噪声

I具有前馈增强的增量PID控制器

结论和讨论

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摘要

        在Robomaster青年锦标赛的关键阶段，Robomaster EP机器 人必须完全依靠自主算法来保持竞争力。目标识别和自动 辅助瞄准是EP机器人不可缺少的功能。在本研究中，我们 使用YOLOv5进行多目标检测，以识别Robomaster EP机器 人及其装甲。此外&#