launch文件

标签名

ROS1

node标签

<node name="listener1" pkg="rospy_tutorials" type="listener.py" args="--test" respawn="true" />

• pkg=“mypackage”
  包名
• type=“nodetype”
  节点名(可执行文件)
• name=“nodename”
  节点名字
• args=“arg1 arg2 arg3”(optional)
  传递参数到节点可执行文件
• machine=“machine-name”(optional)
  在特定机器上启动节点
• respawn=“true”(optional, default: False)
  节点崩溃后自动重启
• respawn_delay=“30” (optional, default 0)
  如果respawn="true"，在检测到节点崩溃后延迟启动的时间
• required=“true”(optional)
  如果节点挂掉，结束整个roslaunch中的节点。
• ns=“foo”(optional)
  节点的命名空间
• clear_params=“true|false”(optional)
  Delete all parameters in the node’s private namespace before launch.
• output=“log|screen”(optional)
  如果为log，节点的stdout/stderr输出到log文件；如果为screen，节点的stdout/stderr输出到终端屏幕。
• cwd=“ROS_HOME|node”(optional)
  如果为node，则节点的工作目录将被设置为与节点的可执行程序相同的目录，默认是ROS_HOME
• launch-prefix=“prefix arguments”(optional)
  在节点启动命令前添加的前缀，例子：

  <node pkg="tf2_ros" name="tf_pub" type="static_transform_publisher" output="screen" 
  args="0.20, 0.15, 0.06 2.06298 -3.14159  1.56207 frame_id child_frame_id" 
  launch-prefix="bash -c 'xterm -e'"/>
  

  相当于在终端输入

  xterm -e /opt/ros/noetic/lib/tf2_ros/static_transform_publisher 0.20, 0.15, 0.06 2.06298 -3.14159 1.56207 aft_mapped camera_link __name:=tf_pub __log:=/home/long/.ros/log/1b13cb6e-8c03-11ed-9452-831fa7732a53/tf_pub-2.log
  

  在launch-prefix中也可以使用shell脚本特殊符号，在上例中
  $0为/opt/ros/noetic/lib/tf2_ros/static_transform_publisher，
  $@为0.20, 0.15, 0.06 2.06298 -3.14159 1.56207 aft_mapped camera_link __name:=tf_pub __log:=/home/long/.ros/log/1b13cb6e-8c03-11ed-9452-831fa7732a53/tf_pub-2.log
  延迟启动：

  launch-prefix="bash -c 'sleep 5;$0 $@'"
  

include 标签

<launch>
	<!-- file:要包含的文件路径  ns(可选):在指定命名空间导入文件-->
	<include file="$(find 包名)/launch/xx.launch" ns="xxx" />
</launch>

rosparam标签

<!--导入 装载-->
<rosparam command="load" file="$(find launch01_basic)/launch/params.yaml" />
<rosparam>   
	param1: 1
    param2: 2
   	param3: 3
</rosparam>
<!--以上写法将参数转成YAML文件加载，注意param前面必须为空格，不能用Tab，否则YAML解析错误-->
<!--导出-->
<rosparam command="dump" file="$(find launch01_basic)/launch/params_out.yaml" />
<!-- 删除参数 -->
<rosparam command="delete" param="bg_B" />

• command=“load | dump | delete” (可选，默认 load)
  加载、导出或删除参数

• file=“$(find xxxxx)/xxx/yyy…”
  加载或导出到的 yaml 文件

• param=“参数名称”

• ns=“命名空间” (可选)

param标签

 <param name="" value="" type=""/>

• name=“namespace/name”
  设置参数的名称
• value=“value”(optional)
  设置参数的值
• type=“str|int|double|bool|yaml”(optional)

<!-- xacro.py执行了robot.xacro之后的输出结果作为值赋值给robot_description -->
<param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro.py $(find robot_sim_demo)/urdf/robot.xacro" />

group标签

<group ns="first">
</group>

条件属性

• if=value (optional)
  If value evaluates to true, include tag and its contents.
• unless=value (optional)
  Unless value evaluates to true (which means if value evaluates to false), include tag and its contents.

重映射规则

ROS2

1. 单独重映射Topic：rosTopic://name:=newname
2. 单独重映射Service：rosService://name:=newname
3. 单独重映射某节点中的：nodename:
4. 单独重映射某节点中的Topic：ndoename:rosTopic://name:=newname
5. 改变默认命名空间：__ns:=new_namespace
6. 改变节点名称：__name:=newnode或__node:=newnode
7. 通配符：
   • *：匹配一个由/分隔的符号
   • **：匹配0个或多个由 // or/分隔的符号

substitutions替代

ROS1

• $(find <packge_name>)：获取某个功能包的路径
• $(env ENV_VARIABLE)：获取某个环境变量的值
• $(optenv ENV_VARIABLE default_value)：如果环境变量存在就是用环境变量的值，如果环境变量不存在就使用default_value
• $(arg name)：用arg参数的值替代
• $(eval <expression>)：
  For example:

  <param name="circumference" value="$(eval 2.* 3.1415 * arg('radius'))"/>
  

  Note: As a limitation, $(eval) expressions need to span the whole attribute string. A mixture of other substitution args with eval within a single string is not possible:

  <param name="foo" value="$(arg foo)$(eval 6*7)bar"/>
  

  To remedy this limitation, all substitution commands are available as functions within eval as well:

  "$(eval arg('foo') + env('PATH') + 'bar' + find('pkg') )"
  

  For your convenience, arguments are also implicitly resolved, i.e. the following two expressions are identical:

  "$(eval arg('foo'))"
  "$(eval foo)"
  

ROS2

• $(find-pkg-prefix <pkg-name>)

  用指定功能包的安装(install)目录路径前缀代替

• $(find-pkg-share <pkg-name>)

  用指定功能包的共享(share)目录路径前缀代替，共享路径包含<pkg-install-prefix>/share/<pkg-name>
<pkg-install-prefix>为功能包安装空间的路径，例如：workspace/install/<pkg-name>

• $(find-exec <exec-name>)

  由本地文件系统的可执行文件路径代替，可执行文件在环境变量PATH中查找

• $(exec-in-package <exec-name> <pkg-name>)

  由本地文件系统的可执行文件的路径代替，可执行文件在功能包的LIB目录中查找

• $(var <name>)

  由launch文件配置变量代替

• $(env <env-var> [default-value])

  由给定环境变量替换，如果给定环境变量未设置，则由default-value代替。

• $(eval <python-expression>)

  由python表达式的运行结果代替

• $(dirname)

  由当前启动文件的目录名代替