Benewake(北醒) 快速实现 TF02-Pro-IIC 与电脑通信操作说明

1. 概述

通过本文档的概述，能够让初次使用测试者快速了解测试 IIC 通信协议需要的工具以及查看哪些对应的 IIC 协议说明书，通过 PC 连接完成 IIC 通信协议的产品测试。

本文档适用的产品型号： TF02-Pro-IIC（测试前确认产品硬件版本以及固件版本）

2. 测试准备

2.1 工具准备

工具	数量
PC 上位机 windows 系统	1台
USBCOM2I2C 转换器	1台
4P 杜邦线	1台
TF02-Pro-IIC	1台

2.2通讯协议转换

TF02-Pro 出厂默认通讯协议是 UART 串行通讯，如果要测试 IIC 通讯协议，需要在 UART 通讯模式下通过发送指令进行通讯协议转换，把 TF02-Pro 的通讯接口协议转换成 IIC。具体操作步骤如下：

步骤1： 通过 USB-UART 转接板连接 TF02-Pro 与 PC 端，如图 1 所示（具体工具可以查阅 TF02-Pro 说明书）；

连接 USB-UART 转换器，查看电脑 COM 驱动是否识别转换器，如果无法识别驱动器请更新驱动。

步骤2：
1） 打开串口助手，选择正确的端口号，波特率：115200。
2）进入配置模式，发送：AA 55 F0 00 01 00 00 02 回显：AA 55 F0 00 01 00 00 02 表示成功发送；
3） 更改 IIC 通讯协议，发送：5A 05 0A 01 6A 回显：5A 05 0A 00 69
4）退出配置模式，发送：AA 55 F0 00 00 00 00 02 回显：AA 55 F0 00 00 00 00 02
现在 TF02-Pro 就已经改为 IIC 协议，可以进行 IIC 通讯测试。

3. IIC通讯测试

3.1 引脚说明

注意：这里使用 TF02-Pro-IIC 进行测试，如果你测试的是其他硬件版本，请查阅对应的产品说明书进行电气接口的针脚定义确认。

3.2 测试步骤

3.2.1 TF02-Pro-IIC 与 PC 建立连接

连接 USB-UART 转换器，查看电脑 COM 驱动是否识别转换器。
注意：如果没有识别 USB-IIC 转换器请查阅：USBCOM2I2C 使用手册，手册里有下载驱动的教程如下图驱动安装和下载链接。

USBCOM212C内部采用FTDI原装进口芯片，Windows驱动下载地址：http://www.ftdichip.com/Drivers/CDM/CDM21216 Setup.exe
其它操作系统驱动，可访问已下地址下载：
http://www.ftdichip.com/Drivers/VCP.htm

打开串口助手，选择正确端口号，波特率设置：9600 ，取消 RTS 选项，无校验（校验选择“none”），打开串口连接。

通过查阅 TF02-Pro-IIC 的产品说明书了解 IIC 模式数据时序。与串口通信不同，I2C 通信由主机发起，雷达做为从机只能被动收发数据。主机向雷达写入配置指令帧后，需要等待足够长的时间，等待处理完该指令后，再进行读取反馈操作，建议等待时间为 100ms。详见下表：

3.2.2 获取测距值

TF02-Pro-IIC 的地址是 0x10，则通过串口获取 TF02-Pro-IIC 的测量距离的命令为： 53 20 05 5A 05 00 01 60 50 53 21 09 50，发送指令操作如下图。

命令解释：
0x53： USB-I²C 转换器的 S 命令，发起 start 信号（详见转接器使用手册）；
…
0x20： 写操作（IIC 协议规定高 7 位代表从节点的寻址地址，最低位代表读/写，0 为写操作，1 为读操作。从机地址 0x10（DEC），0x10 的 2 进制表示 00010000。高 7 位代表地址故先左移一位为 00100000，最低位写为 0，所以是 00100000 即 0x20（DEC））；
0x05： 写入 5 个字节数据；
5A 05 00 01 60： 获取测距结果。TF02-Pro 在 IIC 模式下读取距离指令如下图；

0x53： USB-I²C 转换器的 S 命令，发起 start 信号（详见转接器使用手册）；
0x21： 读操作（高 7 位代表地址，最低位代表读/写。从机地址 0x10，0x10 的二进制表示 0001 0000，高七位是地址故先左移一位为 00100000，最低位读为 1，所以是 00100001 即 0x21）；
0x09： 读取 9 个字节数据；
0x50： USB-I²C 转接器的 P 命令，发起 stop 信号（详见转接器使用手册）；
发送上述指令后，TF02-Pro-IIC 返回 9 个字节的数据，数据格式如下图：

例如返回数据：59 59 A9 00 0F 3E 60 09 11，数据解释如下：
…
0x59 0x59： 帧头
0xA9： 距离值低 8 位；
0x00： 距离值高 8 位（距离值 0x00A9，10 进制表示即 169cm）；
0x0F： 强度值低 8 位；
0x3E： 强度值高 8 位（强度值 0x3E0F 即 15887）；
0x60： 温度低 8 位 ；
0x09： 温度高 8 位（温度值 2400/8-256=44°）；
0x11： 校验位 11；

3.2.3 更改 slave 地址

更改 slave 地址命令格式如下图，TF02-Pro-IIC 默认地址为 0x10。例如，要将 slave 地址更改为 20，需要发送指令：53 20 05 5A 05 0B 20 8A 50 53 21 05 50。

命令解释如下：
0x53： USB-I²C 转换器的 S 命令，发起 start 信号；
…
0x20： 写操作；
0x05： 写入 5 个字节数据；
5A 05 0B 20 8A： 修改 I2C 从机地址。要将从机地址改为 20，则 ADDR=20（DEC）；SU 为和校验位。
0x50： USB-I²C 转接器的 P 命令，发起 stop 信号；
0x53： USB-I²C 转换器的 S 命令，发起 start 信号；
0x21： 读操作；
0x05： 读取 5 个字节数据；
0x50： USB-I²C 转接器的 P 命令，发起 stop 信号；
…
发送指令操作如下图所示，配置成功返回 4 字节 0x00。

将地址修改为 20 后，获取测距值的指令为：53 40 05 5A 05 00 01 60 50 53 41 09 50。命令含义参考 3.2.2.解释。

更多详情请参考 SJ-PM-TF02-Pro A01 说明书。