Benewake(北醒) TF-Luna/TFmini-S/TFmini Plus/TF02-Pro 在IIC模式下的使用说明

连接PC端进行测试所需工具以及连接方法：

雷达、雷达连接线、TTL-USB板、USB线、电脑、通用串口助手、USB-IIC 转换器

依次连接『雷达』、『数据线』、『TTL - USB转接板』和『 USB线』，确保无松动 ，再将『USB线』与『电脑』连接。此时状态为串口模式，通过发送指令修改雷达使用模式后，断开上述连接，依次连接『雷达』、『数据线』、『USB-IIC转换器』，确保无松动后将转换器插入电脑，此时状态即为IIC模式。（TFLuna无需使用指令更改模式，直接连接USB-IIC转换器即可）

通用串口助手使用方法：

打开串口助手，选择正确的端口号（若无串口号可能需要安装此转换器的驱动），设置匹配的波特率（串口模式下I与雷达匹配的波特率通常为115200，IIC模式下通常为9600）。
提示：注意将RTS 取消选择。

串口助手发送命令示例：

TF-Luna

1、IIC模式切换

引脚 5接地时 ，TF-Luna启动为 IIC通信模式

2、IIC模式下距离读取说明

按本文开始部分讲雷达与电脑连接成功后，输入以下指令 “53 20 01 00 50 53 21 02 50”

命令解释：
0x53：USB-IIC 转接器的S 命令，发起start 信号；（详见转接器使用手册）
0x20：从机地址0x10，写操作；（高7 位代表地址，最低位代表读/写；0x10 的二进制表示0001 0000，IIC中高七位是地址故先左移一位为00100000，最低位写为0，所以是00100000 即0x20）
00x1从机寄存器地址高8 位；
0x00：从机寄存器地址低8 位；（读取雷达数据，寄存器地址为0x0100，详见TFLuna 使用说明书）
0x50：USB-IIC 转接器的P 命令，发起stop 信号
0x53：USB-IIC 转接器的S 命令，发起start 信号
0x21：从机地址0x10，读操作；（高7 位代表地址，最低位代表读/写；0x10 的二进制表示0001 0000，高七位是地址故先左移一位为00100000，最低位读为1，所以是00100001 即0x21）
0x02：读取2 个字节数据；
0x50：USB-IIC 转接器的P 命令，发起stop 信号（详见转接器使用手册）；

此时返回值为两位，即为距离值的16进制写法，第一位为距离值的低八位，第二位为距离值的高八位。

如图所示，图中所显示的距离值应为00+13*16+2=210cm

3、串口模式恢复说明

重启时五号引脚悬空即可恢复串口模式。

TFmini-S

1、IIC模式切换

TFmini-S相关参数需连接PC端后，通过 TF上位机或者其他串口调试软件，给产品发送相关配置指令；客户也可以通过自己的 串口工具发送相关指令。所有在 UART及 IIC模式下通用。TFmini-S通信接口出厂配置为UART。

连接后输入：5A 05 0A MODE SU
其中MODE = 0（UART）或 1（IIC），SU代表校验和。

重要：在发送 完参数配置指令后，请务必发送“保存配置（5A 04 11 6F）”指令，否则再次连接产品时参数将重置。

2、IIC模式下距离读取说明

结合TFmini-S 读取数据时序以及USB-IIC 转接器协议，利用串口发送相应的读取命令。

读取命令示例：若TFmini-S 的IIC 从机地址是0x10（出厂默认），则电脑通过串口读取TFmini-Plus 的测量距离的命令为：“53 20 05 5A 05 00 01 60 50 53 21 09 50”

命令解释：
0x53：USB-IIC 转接器的S 命令，发起start 信号；（详见转接器使用手册）
0x20：从机地址0x10，写操作；（高7 位代表地址，最低位代表读/写；0x10 的二进制表示0001 0000，IIC中高七位是地址故先左移一位为00100000，最低位写为0，所以是00100000 即0x20）
0x05：写入5 个字节数据；
0x5A：TFmini-Plus 数据协议帧头；
0x05：本命令帧共5 个字节数据；
0x00：获取测距结果；
0x01：数据格式为9 字节十六进制，cm 单位；
0xC0：本帧的数据校验和；
0x50：USB-IIC 转接器的P 命令，发起stop 信号
0x53：USB-IIC 转接器的S 命令，发起start 信号
0x21：从机地址0x10，读操作；（高7 位代表地址，最低位代表读/写；0x10 的二进制表示0001 0000，高七位是地址故先左移一位为00100000，最低位读为1，所以是00100001 即0x21）
0x09：读取9 个字节数据；
0x50：USB-IIC 转接器的P 命令，发起stop 信号（详见转接器使用手册）；

此时返回值仍为9位，解释如下：

示例中返回的距离值即为：0+13*16=208cm

3、串口模式恢复说明

将地址为0x10 的雷达从IIC 切换回TTL 串口模式的命令示例：53 20 05 5A 05 0A 00 69 50切换模式，随后输入53 20 04 5A 04 11 6F 50保存配置。

切换后重新给雷达加电，使用TTL 串口转接板就可以进行TTL 串口通讯测试。

TFmini-Plus

1、IIC模式切换

设置 TFmini Plus的相关参数 ，也需先将 TFmini Plus与 PC建立连接。通过 TF上位机或者其他串口调试软件，给产品发送相关配置指令；也可以通过自己的工具发送相关指令。所有指令在 UART及 IIC模式下通用。 模式下通用。TFmini-Plus通信接口出厂配置为UART。

连接后输入：5A 05 0A MODE SU
其中MODE = 0（UART）或 1（IIC），SU代表校验和。

重要：在发送 完参数配置指令后，请务必发送“保存配置（5A 04 11 6F）”指令，否则再次连接产品时参数将重置。

2、IIC模式下距离读取说明

输入指令与TFmini-S相同，返回9个字节数据，各位含义与TFmini-S相同。

3、串口模式恢复说明

恢复过程与TFmini-S相同。

TF02-Pro

1、IIC模式切换

设置 TF02-Pro 的相关参数，请先将 TF02-Pro 与 PC 建立连接，通过 TF 上位机或者其他串口调试软件，给产品发送相关配置指令；客户也可以通过自己的串口工具发送相关指令。所有指令在UART 及 IIC 模式下通用。

重要：配置参数时需要按照以下 3 个步骤顺序进行。

a)进入配置模式，发送：AA 55 F0 00 01 00 00 02
回显：AA 55 F0 00 01 00 00 02 表示成功发送；

b)配置产品参数：修改通信接口发送5A 05 0A MODE 00，其中MODE = 0（UART）或 1（IIC）；

c)退出配置模式，发送：AA 55 F0 00 00 00 00 02
回显：AA 55 F0 00 00 00 00 02 表示成功发送；

2、IIC模式下距离读取说明

输入指令与TFmini-S相同，返回9个字节数据，各位含义与TFmini-S相同。

3、串口模式恢复说明

a)进入配置模式，发送：53 20 08 AA 55 F0 00 01 00 00 02 50
回显：AA 55 F0 00 01 00 00 02 表示成功发送；

b)配置产品参数：修改通信接口发送53 20 05 5A 05 0A 00 00 50

c)退出配置模式，发送：53 20 08 AA 55 F0 00 00 00 00 02 50
回显：AA 55 F0 00 00 00 00 02 表示成功发送；

此时，通信模式已修改为串口模式。