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12月 10月 09月 07月 06月 05月 04月 03月 01月

原创 关于增稳(自稳)模式和纯手动模式的理解

问题提出我们在纯手动飞行时，我们会发现当你给副翼一个量时，飞机会做滚转运动，此时如果想让飞机摆平，需要反方向给副翼一个量，而仅仅把副翼杆回中不能使飞机摆平。但是在增稳模式下就不一样了，你只要杆回中，飞机自己就摆平了。结果分析今天在听完同学讲完px4的姿态控制代码部分后，我恍然大悟。这是因为我们在纯手动飞飞机时，遥控器给飞机的控制量是角速度设定值，飞机执行的是角速度控制，比如杆在中间...

2018-05-31 18:08:21 4796

原创 几种空速的比较

前言：介绍几种空速的区别

2018-05-28 11:07:16 2101

转载 关于如何在windows下用latex写中文论文

前言：之前在ubuntu下安装了texmaker，可是在写中文论文时总有一些小毛病，于是在windows下安装后发现好了参考：https://blog.csdn.net/u013985291/article/details/78662083 （這篇博客里的关于配置路径的不用管）

2018-05-09 11:51:50 4105

原创 px4中位置控制源码分析（fw_pos_control_l1）（未完）

参考博客：https://blog.csdn.net/npuzhazha/article/details/79265790 https://blog.csdn.net/sinat_39342174/article/details/80047206 https://blog.csdn.net/sinat_39342174/article/details/79982304 https://blog

2018-05-05 20:36:26 1663

原创 关于px4源码中固定翼姿态控制

在看完px4固定翼的姿态控制代码后，我有几点思考1.我们知道程序中姿态控制的方法是将控制角度转化为控制角速度。那pitch来说，先求出设定的pitch和当前的pitch的差值（delta pitch）。然后将delta pitch除以时间常数得到目标pitch_rate。接着将目标pitch_rate和当前的pitch_rate做差送入pi+ff控制器，将控制器的输出送入actuator。从而...

2018-05-03 22:28:33 2842 1

转载 关于px4中的飞行模式

飞行模式定义了系统在任何给定时间的状态。用户可以使用远程遥控器或者QGroundControl地面站来进行飞行模式切换。一、手动模式 MANUAL略二、辅助模式 ASSISTED三、自动模式四、外部控制在这个模式下，飞机的位置，速度或者姿态的参考/目标/设定值由另一台通过串行线路与MAVLink连接的电脑提供。这些外部的设定值可以由 MAVROS或者Dronekit这种应用程序接口提供。

2018-05-02 19:55:54 1355

sw飞机零部件模型可运行.zip
sw飞机零部件模型可运行.zip

2021-05-14

rp-pppoe-3.14.tar.gz
这个是linux下的pppoe的源码。防止安装的linux里面没有安装pppoe，用这个就可以安装，安装好后就有pppoe了，就可以在接下来进行拨号上网。

2020-05-30

slidemode.zip
这是一个简单的滑模控制的例子，传手工打造。滑模控制(sliding mode control, SMC)也叫变结构控制，本质上是一类特殊的非线性控制，且非线性表现为控制的不连续性。这种控制策略与其他控制的不同之处在于系统的“结构”并不固定，而是可以在动态过程中，根据系统当前的状态（如偏差及其各阶导数等）有目的地不断变化，迫使系统按照预定“滑动模态”的状态轨迹运动。由于滑动模态可以进行设计且与对象参数及扰动无关，这就使得滑模控制具有快速响应、对应参数变化及扰动不灵敏、无需系统在线辨识、物理实现简单等优点。

2020-05-25

ADRC自抗扰.zip
这是自己搭的自抗扰ADRCsimulink模型，纯手工打造。继承了经典PID控制器的精华，对被控对象的数学模型几乎没有任何要求，又在其基础上引入了基于现代控制理论的状态观测器技术，将抗干扰技术融入到了传统PID控制当中去，最终设计出了适合在工程实践中广泛应用的全新控制器。

2020-05-24

uav姿态控制反步法.zip
针对在参数变化、外部干扰条件下稳定飞行控制问题,本文提出了一种基于反步法的增稳控制方法。首先,建立动态模型。其次,基于反步法设计的控制器用于姿态控制,采用模糊自适应PID控制器对高度和位置进行控制,将两者结合构成一个内环姿态和外环

2020-05-01

反步法simulink参考程序.zip
该程序是关于反步法的官方程序，非自己的写的，是教材上的实验程序，可以跟着教材边看教材边看程序，也可以只看程序，因为程序很简单，simulink模型也很简单，相信大家一看就懂

2020-04-25

px41.8.0的启动脚本文件
px41.8.0的启动脚本文件，本人在里面加了详细的注释和注意事项，便于以后学习和下载。启动脚本是一个神奇的东西，它能够识别出你对应的飞机类型，加载对应的混控器，选择对应的姿态、位置估计程序以及控制程序，初始化你需要的驱动程序。

2020-04-19

px4demo_PositionControllerWithRateControl_quadrotor.slx
上一篇博客进行的位置控制没有用速率控制环，而是直接用位置差产生期望姿态，然后传入姿态控制环，但是这样存在一些问题，这些问题在上一篇博客里面已经提及了。而在这一篇博客中就引入了速率控制环，即位置差产生期望速度，期望速度传入速度控制环产生期望姿态，在传入姿态控制环。

2020-04-18

px4demo_PositionController_quadrotor.slx
本示例说明了如何使用PX4自动驾驶仪的嵌入式编码器支持包来设计X配置四轴飞行器的位置控制器。 在此示例中，您还将使用PX4主机目标和jMAVSim模拟器来验证控制器设计。

2020-04-17

rrt自己写的.zip
基于快速扩展随机树（RRT / rapidly exploring random tree）的路径规划算法，通过对状态空间中的采样点进行碰撞检测，避免了对空间的建模，能够有效地解决高维空间和复杂约束的路径规划问题。该方法的特点是能够快速有效地搜索高维空间，通过状态空间的随机采样点，把搜索导向空白区域，从而寻找到一条从起始点到目标点的规划路径，适合解决多自由度机器人在复杂环境下和动态环境中的路径规划。与PRM类似，该方法是概率完备且不最优的。 ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「这是小旭哦」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://blog.csdn.net/zouxu634866/article/details/105340249

2020-04-06

人工势场法(自己写的).zip
路径规划算法——人工势场法，作者纯手工打造。人工势场法路径规划是由Khatib提出的一种虚拟力法(Oussama Khatib，Real-Time obstacle Avoidance for Manipulators and Mobile Robots. Proc of The 1994 IEEE.)。它的基本思想是将机器人在周围环境中的运动，设计成一种抽象的人造引力场中的运动，目标点对移动机器人产生"引力"，障碍物对移动机器人产生"斥力"，最后通过求合力来控制移动机器人的运动。应用势场法规划出来的路径一般是比较平滑并且安全，但是这种方法存在局部最优点问题。

2020-03-09

local_position_estimator
px4源码中的位置估计

2018-05-02

attitude—estimator 程序讲解
主要记录了一下attitude—estimator——q中的一些内容

2018-04-03

空空如也

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