关于增稳(自稳)模式和纯手动模式的理解

问题提出

我们在纯手动飞行时，我们会发现当你给副翼一个量时，飞机会做滚转运动，此时如果想让飞机摆平，需要反方向给副翼一个量，而仅仅把副翼杆回中不能使飞机摆平。但是在增稳模式下就不一样了，你只要杆回中，飞机自己就摆平了。

结果分析

今天在听完同学讲完px4的姿态控制代码部分后，我恍然大悟。这是因为我们在纯手动飞飞机时，遥控器给飞机的控制量是角速度设定值，飞机执行的是角速度控制，比如杆在中间时，给的量是角速度值为0，而不是滚转角角度值为0，,即在角速度控制下飞机是不管角度变化值的。而增稳模式下遥控器给飞机的是角度信息，即角度设定值，飞机执行的是角度控制，比如杆在中间时，给的量是目标滚转角角度为0，所以飞机自然摆平了。