ros通过launch文件在gazebo中移动xacro初始模型

ros通过launch文件在gazebo中移动xacro初始模型

问题：如何将xacro模型的初始坐标改变？

小编最初设想更改基坐标base_link_print的坐标以完成在gasebo中的变换，结果无法实现

后多次碰壁，经多方查阅了解到可在launch文件中设置spawn_model节点来移动xacro初始模型位置

设置xyz：

<node name="spawn_turtlebot_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
        args="$(optenv ROBOT_INITIAL_POSE) -unpause -urdf -param robot_description -model mobile_base -x ${arg value1} -y ${arg value2} -z ${arg value3}"/>

设置rpy：

<node name="spawn_turtlebot_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
        args="$(optenv ROBOT_INITIAL_POSE) -unpause -urdf -param robot_description -model mobile_base -R ${arg value1} -P ${arg value2} -Y ${arg value3}"/>

例：

参考材料spawn_node