ros通过launch文件在gazebo中移动xacro初始模型

最新推荐文章于 2024-10-20 18:25:59 发布

原创最新推荐文章于 2024-10-20 18:25:59 发布 · 2.4k 阅读

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本文介绍如何通过修改ROS的launch文件，在Gazebo仿真环境中精确设定Xacro模型的初始位置和方向。利用spawn_model节点，可以通过设置xyz参数调整模型的空间位置，而rpy参数则用于调整模型的姿态角。

ros通过launch文件在gazebo中移动xacro初始模型

问题：如何将xacro模型的初始坐标改变？

小编最初设想更改基坐标base_link_print的坐标以完成在gasebo中的变换，结果无法实现
在这里插入图片描述
后多次碰壁，经多方查阅了解到可在launch文件中设置spawn_model节点来移动xacro初始模型位置

设置xyz：

<node name="spawn_turtlebot_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
        args="$(optenv ROBOT_INITIAL_POSE) -unpause -urdf -param robot_description -model mobile_base -x ${arg value1} -y ${arg value2} -z ${arg value3}"/>

设置rpy：

<node name="spawn_turtlebot_model" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model"
        args="$(optenv ROBOT_INITIAL_POSE) -unpause -urdf -param robot_description -model mobile_base -R ${arg value1} -P ${arg value2} -Y ${arg value3}"/>

例：
在这里插入图片描述