ROS通过话题订阅得到自己需要的信息——Gazebo仿真软件中模型的位姿信息为例

最新推荐文章于 2024-08-10 23:23:16 发布

JasonChow1997

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文章标签： c++ python ubuntu linux 经验分享

本文链接：https://blog.csdn.net/qq_38427871/article/details/105042871

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本文介绍如何在ROS中通过话题订阅获取Gazebo仿真软件中模型的位姿信息。首先通过`rostopic list`找到相关话题，然后使用`rostopic info`检查消息类型和内容，确保话题包含所需信息。接着，了解消息类型和成员信息，编写C++代码进行消息订阅。文章还提到，虽然提供C++代码示例，但Python代码可按需补充。

摘要由CSDN通过智能技术生成

前言

最近毕业设计需要用到ROS去控制机械臂，且现在因为疫情被困家中只能用仿真的形式来完成，于是不得已通过仿真的形式完成实验。由于话题（Topic）是ROS系统中最常用的通信手段之一，ROS系统在运行时各个节点间的信息交互、参数传递等都需要用到发布和订阅话题的手段完成，但很多Fresh fish like me（像我一样的菜鸟）并不能在短时间内很好地从官方的教程提炼出其中的用法和思路。授人以鱼不如授人以渔，本文重点讲解在一个系统或者一套（开源）代码运行起来之后，找到自己想要的信息，然后一步一步通过话题订阅获得自己想要的信息的思路。Gazebo是常用的物理仿真环境之一，本文就以Gazebo中对应模型的位姿信息为例。
以下是笔者的系统信息与编程环境：

操作系统：Ubuntu18.04-amd64
ROS版本：ROS-Melodic

查找所需信息所在的话题——若已知目标话题名可略过该节

首先我们需要将这个系统运行起来，如果是开源代码往往通过运行launch文件，自己写的代码也还有可能是运行自己的节点，如此我们才能在系统的消息列表中找到我们需要的信息。系统运行之后Gazebo界面如下图所示，在左侧可以看到当前环境中存在的模型信息。本文的目标模型为 box
在这里插入图片描述

系统开始运行之后，首先通过指令 rostopic list 得到当前系统中所有的消息名称

rostopic list

在这里插入图片描述
找到这时候往往会发现系统的消息名称列表特别多，很难找到自己想要的那一部分信息，于是我们快速拖动滑块浏览一下列表，快速查找有没有那一部分可能是我们需要的信息。不难发现在消息列表偏上的不分有几个话题是以/gazebo为开头的，这里面很可能就包含我们需要的信息。于是重新通过指令rostopic list /gazebo来查看所有以/gazebo为开头的话题列表。