Gazebo中使用set_link_state来改变物体位置

Gazebo中，可以在运行的时候使用/gazebo/set_link_state服务来改变物体的位置。

首先对于要修改位置的物体，一定要记得在.xacro文件中的<gazebo>标签下加入<kinematic>1，表示只进行运动学计算，不涉及运动学，比如

<gazebo reference="camera_link">
    <material>Gazebo/Black</material>
    <kinematic>1</kinematic>
</gazebo>

这样之后使用服务来改变物体位置才会成功，不然会被拉回原来的位置。

之后可以利用话题来进行位置的设定：

	ros