激光雷达TTC估计

Camera系列文章

传感器融合是将多个传感器采集的数据进行融合处理，以更好感知周围环境；这里首先介绍Camera的相关内容，包括摄像头及图像知识基本介绍，OpenCV图像识别（特征提取，目标分类等），融合激光点云和图像进行TTC估计。

系列文章目录
1. 摄像头基础及校准
2. Lidar TTC估计
3. Camera TTC估计

---

前言

提示：本章将介绍基于激光雷达（Lidar）距离测量估计与前车的TTC。首先我们需要理解如何通过传感器测量数据和运动模型计算TTC。然后再讨论如何从激光雷达点云数据中提取前车最近点的距离信息，并计算TTC。

碰撞时间TTC（Time To Collision），保持当前时刻的运动状态，VUT（被测测量） 与VT（目标车） 或PTA（成年假人目标） 发生碰撞所需的时间，即TTC = 两车车距 / 两车相对车速。
TTC通常用于FCW前碰撞预警（Forward Collision Warning）中，作为报警时刻的参考。

---

下面我们将假设ADAS车辆配置激光雷达传感器对前车进行距离测量。

一、问题定义

我们首先定义要解决的碰撞检测问题，交通场景如下图所示，$t_0$时刻绿色前车开始减速，自车传感器检测到距离为$d_0$，随后$t_{}$