泊车功能专题介绍 ———— AVP系统技术要求之运动控制&SOTIF

运动控制要求

车辆子系统控制系统配置要求

 AVP系统要求以下相关子系统支持线控功能：
   1. ECM/HCU/VCU 支持线控功能，可以接收并执行总线上AVP 系统发送的扭矩/加速度请求且反馈车辆目前实际执行的扭矩/加速度；
   2. ESP 支持线控功能，可以接收并执行总线上AVP 系统发送的负扭矩/减速度请求且反馈车辆目前实际执行的负扭矩/减速度；
   3. EPS 支持线控功能，可以接收并执行总线上AVP 系统发送的角度/角加速度请求且反馈车辆目前实际执行的角度/角加速度；
   4. BCM 支持线控功能，可以接收并执行总线上AVP 系统发送的灯光、雨刮、门锁等控制请求且反馈车辆目前实际的灯光、雨刮、门锁等相关功能状态；
   5. PEPS 支持线控功能，可以接收并执行总线上AVP 系统发送的启动/熄火请求且反馈车辆目前实际启动/熄火状态；
   6. AVP 系统的控制器应接KL.30 电源且与原车T-Box 或独立T-Box 相连，以远程唤醒或熄灭车辆。

车辆运动控制系统要求

 车辆运动控制系统应能支持决策模块发送的控制指令，按照决策结果对车辆进行控制。车辆的各个操控系统应能够通过总线与决策系统相连接，并能够按照决策系统发出的总线指令精确地控制加速程度、制动程度、转向幅度、灯光控制等驾驶动作，以实现车辆的自主驾驶。

驱动系统

AVP 系统对驱动系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
线控驱动系统	驱动控制	驾驶模式	驱动系统模式切换：  人工驾驶  自动驾驶  故障模式等	≤300ms	-	-	≤20ms	必需
		扭矩控制	扭矩控制(N.m)		-	-
		车辆速度	车辆目标速度(km/h)		-10~15	0.1
		目标加速度	车辆目标加速度(m/s2)		≥3	0.1
	驱动反馈	当前驾驶模式	当前驾驶模式：  人工驾驶  自动驾驶  故障模式等	≤100ms	-	-		必需
		实际驱动扭矩	车辆实际驱动扭矩(N.m)		-	-
		实际加速度	车辆实际加速度(m/s2)		-	0.1
		实际车辆速度	车辆实际速度(km/h)		-	0.1
		加速脚踏板位置	加速踏板实际位置（%）		0~100	1%
		轮速	车辆实际轮速（rad/s）		-	-		推荐
		发动机/电机转速	发动机转速或电机转速（rpm）		-	-		推荐
		故障信息	驱动系统的故障信息		-	-		必需
	人工接管	加速踏板位置信号	当接收到驱动加速踏板信号时，可退出自动驾驶模式	≤100ms	-	-	≤20ms	必需
	无效处理	当接收指令越界等无效信号应拒绝执行，并退出自动驾驶模式	-		-	-	-	必需

制动系统

AVP 系统对制动系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
线控制动系统（行车制动）	制动控制	驾驶模式	驱动系统模式切换：  人工驾驶  自动驾驶  故障模式等	≤100ms	-	-	≤20ms	必需
		目标减速度	车辆目标减速度（m/s2）		-5~0	0.1
	制动反馈	当前驾驶模式	当前驾驶模式：  人工驾驶  自动驾驶  故障模式等	≤100ms	-	-		必需
		制动踏板状态	当前制动踏板位置状态		-	-
		制动主缸压力	当前制动主缸压力(bar)		0~100	1
		实际减速度	车辆实际减速度（m/s2）		-	0.1
		故障信息	制动系统的故障信息		-	-
	人工接管	加速踏板位置信号	当接收到驱动加速踏板信号时，可退出自动驾驶模式	≤100ms	-	-	≤20ms	必需
	无效处理	当接收指令越界等无效信号应拒绝执行，并退出自动驾驶模式	-		-	-	-	必需

驻车系统

AVP 系统对驻车系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
线控驻车系统（驻车制动）	驻车控制	驾驶模式	驱动系统模式切换：  人工驾驶  自动驾驶  故障模式等	≤1s	-	-	≤20ms	必需
		驻车请求	请求EPB驻车/解锁		-	-
	驻车反馈	当前驾驶模式	当前驾驶模式：  人工驾驶  自动驾驶  故障模式等	≤100ms	-	-		必需
		驻车状态	当前EPB驻车状态反馈		-	-
		故障信息	驱动系统的故障信息		-	-

转向系统

AVP 系统对转向系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
线控转向系统	转向控制	驾驶模式	驱动系统模式切换：  人工驾驶  自动驾驶  故障模式等	≤100ms	-	-	≤20ms	必需
		方向盘转角	方向盘目标转角（deg）		视车而定	1
		方向盘转速	方向盘目标转速（deg/s）		0~500	1		可选
	转向反馈	当前驾驶模式	当前驾驶模式：  人工驾驶  自动驾驶  故障模式等	≤100ms	-	-		必需
		方向盘转角	方向盘实际转角（deg）		-	0.1
		方向盘转速	方向盘实际转速（deg/s）		-	1
		方向盘扭矩	方向盘实际转矩（Nm）		-	0.1
		故障信息	制动系统的故障信息		-	-
	人工接管	方向盘转矩信号	当反馈方向盘扭转矩信号超过阈值（例如2Nm~4Nm等）且达到一定时间后，退出自动驾驶模式		-	-
	无效处理	当接收指令越界等无效信号应拒绝执行，并退出自动驾驶模式			-	-

换档系统

AVP 系统对换档系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
线控换挡系统	档位控制	驾驶模式	驱动系统模式切换：  人工驾驶  自动驾驶  故障模式等	≤1s	-	-	≤100ms	必需
		目标档位	目标档位：P/R/N/D		-	-
	档位反馈	当前档位	反馈当前档位：P/R/N/D	≤100ms	-	-		必需
		故障信息	档位/变速箱故障信息		-	-

自动启停系统

AVP 系统对自动启停系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
自动启停系统	启停控制	上/下电控制	上/下电控制	≤1s	-	-	≤100ms	必需
		点火/熄火控制	燃油车点火和熄火控制		-	-
	启停反馈	上/下电状态反馈	上/下电状态反馈	≤100ms	-	-		必需
		点火/熄火状态反馈	燃油车点火和熄火状态反馈		-	-
		故障信息	自动启停系统的故障信息		-	-

车联网系统

AVP 系统对车联网系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
车联网系统	车联网通信	T-box通信	T-box车联网通信	≤200ms	-	-	≤100ms	必需
		OTA功能	OTA功能		-	-		推荐
		故障信息	车联网系统的故障信息		-	-		必需

车辆运行数据采集系统

AVP 系统对车辆运行数据采集系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
车辆运行数据采集系统	车辆运行数据采集系统	车辆运行数据采集、存储	车辆运行数据采集、存储	≤200ms	-	-	≤100ms	必需
		故障信息	车联网系统的故障信息		-	-

灯光系统

AVP 系统对灯光系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
灯光系统	灯光控制	转向灯控制	控制转向灯打开、关闭	≤1s	-	-	≤100ms	必需
		刹车灯控制	控制刹车灯打开、关闭		-	-
		倒车灯控制	控制倒车灯打开、关闭		-	-
		危险报警闪光灯控制	控制危险报警闪光灯打开、关闭		-	-
		近光灯控制	控制近光灯打开、关闭		-	-
		远光灯控制	控制远光灯打开、关闭		-	-		推荐
		雾灯控制	控制雾灯打开、关闭		-	-
		示廓灯控制	控制示廓灯打开、关闭		-	-
	灯光反馈	转向灯状态反馈	转向灯状态反馈	≤200ms	-	-		推荐
		刹车灯状态反馈	刹车灯状态反馈		-	-
		倒车灯状态反馈	倒车灯状态反馈		-	-
		危险报警闪光灯状态反馈	危险报警闪光灯状态反馈		-	-
		近光灯状态反馈	近光灯状态反馈		-	-
		远光灯状态反馈	远光灯状态反馈		-	-
		雾灯状态反馈	雾灯状态反馈		-	-
		示廓灯状态反馈	示廓灯状态反馈		-	-
		光线传感器反馈	光线传感器反馈		-	-
		故障信息	灯光系统的故障信息		-	-

门锁车窗系统

AVP 系统对门锁车窗系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
门锁车窗系统	门锁车窗控制	车门锁控制	控制车门锁上锁、解锁	≤1s	-	-	≤100ms	必需
		尾门锁控制	控制尾门锁上锁、解锁		-	-
		电动车窗控制	控制车窗打开、关闭		-	-
		电动天窗控制	控制天窗打开、关闭		-	-
	门锁车窗反馈	车门锁状态反馈	车门锁状态反馈	≤200ms	-	-		推荐
		尾门锁状态反馈	尾门锁状态反馈		-	-
		机舱盖状态反馈	机舱盖状态反馈		-	-
		电动车窗状态反馈	电动车窗状态反馈		-	-
		电动天窗状态反馈	电动天窗状态反馈		-	-
		故障信息	门锁车窗系统的故障信息		-	-

续航里程

AVP 系统对续航里程的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
续航里程	续航里程反馈	用电状态（电动车）	充电、放电、下电等状态	≤1s	-	-	≤100ms	必需
		剩余里程(电量)	剩余里程（动力电池剩余电量状态		-	-
		故障信息	系统的故障信息		-	-

车内HMI系统

AVP 系统对车内HMI系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
车内HMI系统	车内HMI系统	车内HMI系统	车内HMI系统显示AVP状态(激活、故障等)	≤1s	-	-	≤500ms	必需

胎压监测系统

AVP 系统对胎压监测系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
胎压监测系统	胎压监测系统	胎压监测系统	胎压监测系统状态反馈	≤1s	-	-	≤500ms	必需
		故障信息	胎压监测系统的故障信息		-	-

无钥匙进入及启动系统

AVP 系统对无钥匙进入及启动系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
无钥匙进入及启动系统	身份校验	身份校验模式	身份校验系统模式切换：人工驾驶、自动驾驶、故障模式	≤1s	-	-	≤500ms	必需
		身份校验状态反馈	反馈身份校验结果		-	-

雨刮系统

AVP 系统对雨刮系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
雨刮系统	雨刮控制	雨刮控制	控制雨刮运行速度等	≤1s	-	-	≤500ms	必需
	雨量传感器	雨量状态反馈	雨量状态反馈		-	-		推荐

空调系统

AVP 系统对空调系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
空调系统	空调控制	空调控制	控制空调开启、关闭	≤1s	-	-	≤500ms	推荐
	空调状态反馈	空调状态反馈	空调状态反馈		-	-
		故障信息	空调系统的故障信息		-	-

安全系统

AVP 系统对安全系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
安全系统	安全带检测	安全带状态反馈	安全带状态反馈	≤1s	-	-	≤500ms	推荐
	座椅检测	座椅状态反馈	座椅状态反馈		-	-

电动后视镜系统

AVP 系统对电动后视镜系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
电动后视镜系统	电动后视镜	电动后视镜控制	控制电动后视镜折叠、展开	≤1s	-	-	≤500ms	推荐

喇叭系统

AVP 系统对喇叭系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
喇叭系统	喇叭系统	喇叭控制	控制喇叭开启、关闭	≤1s	-	-	≤500ms	推荐

车外交互HMI系统

AVP 系统对车外交互HMI系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
车外交互HMI系统	车外交互HMI系统	车外交互HMI系统	车外交互HMI系统对外提醒(实现方式待定)	≤1s	-	-	≤500ms	推荐

自动充电系统

AVP 系统对 自动充电系统的要求
系统功能	子系统功能	信号	信号描述	响应延迟时间	范围	信号分辨率	指令周期	是否必需
自动充电系统	自动充电系统	自动充电系统	自动充电系统	≤1s	-	-	≤500ms	可选
		故障信息	自动充电系统故障信息		-	-

动态响应曲线

预期功能安全

典型事件

SOTIF 典型事件分析
序号	确定的无法接受的触发事件描述	相关元素	限制描述
1	车辆在AVP 状态下自动驾驶，行人出现在本车道的危险区域，但行人被异物遮挡，如雨伞等，导致算法未识别出行人，车辆未进行制动而继续前行。	障碍物识别-视觉算法	行人的部分被遮挡，遮挡后的形状是算法学习的corner case
2	车辆在AVP 状态下自动驾驶，行人出现在本车道的危险区域，但行人衣着颜色与环境背景颜色接近（如背景为绿化的颜色，而行人也穿着绿色衣服），导致算法未识别出行人，车辆未进行制 动而继续前进。		人的衣着颜色跟环境接近（障碍物从视觉角度融入环境）
3	行人出现在本车道的危险区域，但行人出现特殊角度、动作（如弯腰捡东西，坐在地下，蹲在地上等），导致算法未识别出行人，车辆未进行制动而继续前进。		人的行为、姿态比较罕见，而此时的形态是算法学习的corner case
4	车辆在AVP 状态下自动驾驶，行人或其他障碍物在本车道的危险区域快速移动，导致算法未识别出行人，车辆未进行制动而继续前进。		人（障碍物）的移动速度过快，在光线不好的情况下，导致曝光时间过长，成像模 糊。
5	车辆在AVP 状态下自动驾驶，行进道路上出现断崖式坑洞。车辆未识别到该坑洞而继续向前行驶。		算法不能识别地上的坑洞
6	车辆在AVP 状态下自动驾驶，行人出现在本车道的危险区域，但位于传感器FOV 边缘位置，导致无法识别出行人，车辆未进行制动而继续前进。	摄像头	识别算法在FOV 边缘地带的识别率较低
		超声波雷达	超声波雷达的FOV 无法对所有危险区域进行覆盖
		毫米波雷达	毫米波对速度预测失败，如果速度在毫米波FOV 切线方向不准，会导致预测失败；
7	车辆在AVP 状态下自动驾驶,遇到雨雪天气或者泥泞环境，传感器受到雨雪，脏污的覆盖，导致传感器采集的数据收到影响，无法正确反应障碍物的特性，使得算法无法识别出障碍物。	摄像头	摄像头受雨雪的遮盖
		超声波雷达	超声波雷达探头被雨雪遮盖后失去探测能力
		毫米波雷达	毫米波雷达探头受雨雪遮盖失去探测能力
8	车辆在AVP 状态下自动驾驶,遇到光线过强或者过暗的天气，导致摄像头采集的障碍物图像受到影响，无法正确反应障碍物的视觉特性，使得视觉算法无法识别出障碍物，使得视觉算法无法识别出障碍物。	摄像头	摄像头受到过强或者过暗的光线影响
9	车辆在AVP 状态下自动驾驶,传感器安装位置受机械影响发生移动，导致传感器对障碍物采集的数据效果与预期设计产生偏差，无法正确反应障碍物的特性，使得算法无法识别出障碍物。	摄像头	摄像头安装的位置受到机械震动的影响发生移动
		超声波雷达	超声波雷达安装的位置受到机械震动的影响发生移动
		毫米波雷达	毫米波雷达安装的位置受到机械震动的影响发生移动
10	车辆在AVP 状态下自动驾驶,遇到雾霾天气，传感器能见度下降，导致无法正确采集到障碍物的特性，使得算法无法识别出障碍物。	摄像头	摄像头的视觉能见度受雾霾天气的影响
		激光雷达	玻璃和雾霾影响很大；雾霾会导致激光雷达瞎了（屏幕全是点）
11	车辆在AVP 状态下自动驾驶，路面不平整导致传感器出现抖动，影响对障碍物的检测效果，使得算法未识别出障碍物，或者测量不准。	摄像头	摄像头的成像效果受到抖动影响
		超声波雷达	超声波雷达的探测角度受到车辆姿态影响导致测距不准
12	车辆在AVP 状态下自动驾驶，有导致传感器反射质量下降的材质外表的障碍物在行驶路径上（如行人穿着棉衣），导致传感器雷达出现漏检测。	毫米波雷达	毫米波雷达的反射质量跟材质有关：对金属最敏感，但是对其他材质如棉，检测距离少一半
		超声波雷达	超声波雷达波的反射受材质的影响-表面光滑或者吸音的材料反射质量差
13	车辆在AVP 状态下自动驾驶，有障碍物突然进入行驶区域距离车辆较近的位置，导致传感器+执行器的响应时间不足以避免对其的碰撞	全部传感器+执行器	鬼探头，识别时间+执行制动时间不足