STP转点云（PCD）

近期在项目中遇到个棘手的问题，需要将STP格式的模型文件转成PCD，再与视觉系统生成的PCD点云进行匹配。如果自己写程序去转STP，需要理解Stp文件的具体格式，几乎短期内不能实现。于是各种折腾， 在无数条行不通的道路后最后找到了两个工具联合实现：freecad 加PCL库。

freecad网上可以下载到，是开源的，如果大牛可以研究代码，可以提取出这一部分。打开stp文件可以导出成obj文件，再参考该博客即可转成PCD格式的点云点云库PCL-3D模型.obj文件生成pcd,pcl点云文件_liuyu的博客-CSDN博客。虽然方法简单，但真的折腾了挺久。