upsample 点云上采样 upsamling 代码（2）

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本系列文章将对比 PCL 的不同上采样方法，并且尝试不同参数造成的影响有什么区别；

以及对比自己写的一个点云上采样方法的效果如何；

所有代码都将在文章中给出，代码都是自己运行过的，可以确定没有问题；

本篇文章写一下自己的点云上采样的思路以及代码：

1 把点云转换为三维空间的有序点集合

2 使用类似图像的方法对三维有序点进行插值

3 重新把三维有序点再转换回点云

代码如下：

# coding:utf-8
import struct
import open3d as o3d
import numpy as np
import time
import cv2


#顺序排列，就像图片一样排列好的三维数据，不适用与点云的无序数据
#也有方法让它可以使用，就是先把点云投影到三维数据，然后再反向解析为 N*3的无序二维数据

leafsize = 0.04
vis_point_range = [0.0, -6., -6., 60., 6., 10.] # 这个范围可以手动设定，也可以通过获取点云的范围自动指定
down_sample_leafsize = 0.1
# 放大比例，可输入值2，3，4
# scale = 2
scale = 4
# sca