ROS文件系统+catkin工作空间及程序包

一、ROS文件系统

1.  文件系统概念，包含两部分：
（1）Packages: 软件包，是ROS应用程序代码的组织单元，每个软件包都可以包含程序库、可执行文件、脚本或者其它手动创建的东西。
（2）Manifest (package.xml): 清单，是对软件包相关信息的描述,用于定义软件包相关元信息之间的依赖关系，这些信息包括版本、维护者和许可协议等。
2. 文件系统工具,专门的命令工具
（1）rospack find    eg: rospack find roscpp
（2）roscd           eg: roscd roscpp
（3）rosls           eg: rosls roscpp_tutorials

二、catkin工作空间创建

1.创建catkin工作空间
    mkdir -p ~/catkin_ws/src
    cd ~/catkin_ws/src
2. 编译该工作空间
    cd ~/catkin_ws/src
    catkin_make
3. 将该工作空间设置在ROS工作环境的最顶层
    source devel/setup.zsh

三、创建ROS程序包

1.一个catkin程序包的组成
    a.该程序包必须包含catkin compliant package.xml文件,这个package.xml文件提供有关程序包的元信息。
    b.程序包必须包含一个catkin 版本的CMakeLists.txt文件，而Catkin metapackages中必须包含一个对CMakeList.txt文件的引用。
      每个目录下只能有一个程序包,这意味着在同一个目录下不能有嵌套的或者多个程序包存在。

    最简单的程序包举例；

            my_package/
              CMakeLists.txt
              package.xml

    在catkin工作空间中的程序包

workspace_folder/        -- WORKSPACE
    src/                   -- SOURCE SPACE
        CMakeLists.txt       -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin
        package_1/
            CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_1
            package.xml        -- Package manifest for package_1
        ...
        package_n/
            CMakeLists.txt     -- CMakeLists.txt file for package_n
            package.xml        -- Package manifest for package_n

2.创建catkin程序包
    cd ~/catkin_ws/src
    catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp   
    格式为：catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]


3.编译caktin程序包
    catkin_make
    需要注意：build 目录是build space的默认所在位置，同时cmake 和 make也是在这里被调用来配置并编译你的程序包。
              devel 目录是devel space的默认所在位置, 同时也是在你安装程序包之前存放可执行文件和库文件的地方。