ROS之launch分析

ROS采用rosrun命令可以启动一个节点，如果需要同时启动节点管理器（master）和多个节点，就需要采用launch文件来配置。launch文件是一种特殊的XML格式文件，通常以.launch作为文件后缀。每个launch文件都必须要包含一个根元素。

roslaunch的使用方法为： 
$ roslaunch pkg-name launch-file-name

下面以一个典型的launch文件举例说明：

<launch>

  <!-- these are the arguments you can pass this launch file, for example paused:=true -->
  <arg name="debug" default="true"/>

  <!-- We resume the logic in empty_world.launch, changing only the name of the world to be launched -->
   <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"> 
    <arg name="debug" value="$(arg debug)" />
  </include>

  <!-- Load the URDF into the ROS Parameter Server -->
  <arg name="model" />
  <param name="robot_description" 
     command="$(find xacro)/xacro.py $(arg model)" />

  <!-- Run a python script to the send a service call to gazebo_ros to spawn a URDF robot -->
   <node name="urdf_spawner" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" respawn="false" output="screen"
    args="-urdf -model robot1 -param robot_description -z 0.05"/> 

</launch>
 
 
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launch 
每个launch文件都必须且只能包含一个根元素。根元素由一对launch标签定义，其他所有元素标签都应该包含在这两个标签之内。

<launch>
...
</launch>
 
 
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arg 
roslaunch支持启动参数arg，可以通过设置arg来改变程序的运行。name为启动参数的名称，default为该参数的默认值，value为该参数的参数值。 
default与 value两者的唯一区别在于命令行参数roslaunch pkg-name launch-file-name arg-name:=”set-value”可以覆盖默认值default，但是不能覆盖参数值 value。在launch文件中出现$(arg arg-name)的地方，运行时roslaunch 会将它替换成参数值。并且可以在include元素标签内使用arg来设置所包含的launch文件中的参数值。

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param 
在ROS中prarmeter和argument 是不同的，虽然翻译一样。parameter是运行中的ROS系统使用的数值，存储在参数服务器（parameter server）中，每个活跃的节点都可以通过 ros::param::get 函数来获取parameter的值，用户也可以通过rosparam来获得parameter的值而argument只在启动文件内才有意义他们的值是不能被节点直接获取的。

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include 
在launch文件中复用其他launch文件可以减少代码编写的工作量，提高文件的简洁性。使用包含元素include在launch文件中可包含其他launch文件中所有的节点和参数。

 <include file="$(find pkg-name)/launch/launch-file-name"> 
     <arg name="arg_name" value="set-value"/>
  </include>
 
 
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node 
节点的形式为：

<node name="node-name" pkg="pkg-name" type="executable-name" />
 
 
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node的三个属性分别为节点名字、程序包名字和 可执行文件的名字。 name属性给节点指派了名称，它将覆盖任何通过调用 ros::init来赋予节点的名称。另外node标签内也可以用过arg设置节点参数值。如果node标签有children标签，就需要显式标签来定义。即末尾为/node>