ROS之nodelet的使用

1 nodelet插件编写和使用流程介绍

ROS nodelet插件和ROS中普通插件编写流程一样,因为它们都是借助plubinlib来实现插件动态加载,都必须follow pluginlib使用规则,因此编写一个nodelet插件大致流程如下:

1.1编写nodelet插件class

由于插件基类是nodelet::NodeLet已经存在,所以不必编写啦。

MyNodeletClass.h

[cpp]  view plain  copy
 print ? 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. #include <nodelet/nodelet.h>  
  2.   
  3. namespace example_pkg  
  4. {  
  5.   
  6.     class MyNodeletClass : public nodelet::Nodelet  
  7.     {  
  8.         public:  
  9.             virtual void onInit();  
  10.     };  
  11.   
  12. }  

1.2 导出nodelet插件

MyNodeletClass.cpp

[cpp]  view plain  copy
 print ? 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. // this should really be in the implementation (.cpp file)  
  2. #include <pluginlib/class_list_macros.h>  
  3. #include <example_pkg/MyNodeletClass.h>  
  4.   
  5. namespace example_pkg  
  6. {  
  7.     void MyNodeletClass::onInit()   
  8.     {  
  9.         NODELET_DEBUG("Initializing nodelet...");  
  10.     }  
  11. }  
  12.   
  13. // watch the capitalization carefully  
  14. PLUGINLIB_EXPORT_CLASS(example_pkg::MyNodeletClass, nodelet::Nodelet)   

1.3 接入到ROS系统使用插件

1)编写插件描述符

MyNodeletClass.xml

[cpp]  view plain  copy
 print ? 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. <library path="lib/libMyNodeletClass">  
  2.   <class name="example_pkg/MyNodeletClass" type="example_pkg::MyNodeletClass" base_class_type="nodelet::Nodelet">  
  3.   <description>  
  4.   This is my nodelet.  
  5.   </description>  
  6.   </class>  
  7. </library>  

2)导出插件包到ROS系统

package.xml

[cpp]  view plain  copy
 print ? 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. ...  
  2. <build_depend>nodelet</build_depend>  
  3. <run_depend>nodelet</run_depend>  
  4. <export>  
  5.   <nodelet plugin="${prefix}/nodelet_plugins.xml" />  
  6. </export>  
  7. ...  

3)编译插件

主要是CMakeLists.txt一些修改工作

4)nodelet启动文件

[cpp]  view plain  copy
 print ? 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. <launch>  
  2.   <!--node:nodelet manager launch-->  
  3.   <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="standalone_nodelet"  args="manager" output="screen"/>  
  4.     
  5.   <!--node:my nodelet launch -->  
  6.   <node pkg="nodelet" type="nodelet" name="MyNodeletClass" args="load example_pkg/MyNodeletClass standalone_nodelet" output="screen">  
  7.   </node>                   
  8. </launch>  

2 实例分析

分析ROS已经提供的插件nodelet_tutorial_math:

2.1 编写并导出插件nodelet_tutorial_math

常规做法是分成2步,第一步编写插件,放到.h文件,第二步导出插件,放到.cpp文件;这里合并到.cpp一起完成如下。

nodelet插件主要编写的就是函数OnInit(继承自Nodelet),做一些ROS node基本初始化。


[cpp]  view plain  copy
 print ? 在CODE上查看代码片 派生到我的代码片
  1. #include <pluginlib/class_list_macros.h>  
  2. #include <nodelet/nodelet.h>  
  3. #include <ros/ros.h>  
  4. #include <std_msgs/Float64.h>  
  5. #include <stdio.h>  
  6.   
  7.   
  8. #include <math.h> //fabs  
  9.   
  10. namespace test_nodelet  
  11. {  
  12.   
  13. class Plus : public nodelet::Nodelet  
  14. {  
  15. public:  
  16.   Plus()  
  17.   : value_(0)  
  18.   {}  
  19.   
  20. private:  
  21.   virtual void onInit()  
  22.   {  
  23.     ros::NodeHandle& private_nh = getPrivateNodeHandle();  
  24.     private_nh.getParam("value", value_);  
  25.     pub = private_nh.advertise<std_msgs::Float64>("out", 10);  
  26.     sub = private_nh.subscribe("in", 10, &Plus::callback, this);  
  27.   }  
  28.   
  29.   void callback(const std_msgs::Float64::ConstPtr& input)  
  30.   {  
  31.     std_msgs::Float64Ptr output(new std_msgs::Float64());  
  32.     output->data = input->data + value_;  
  33.     NODELET_DEBUG("Adding %f to get %f", value_, output->data);  
  34.     pub.publish(output);  
  35.   }  
  36.   
  37.   ros::Publisher pub;  
  38.   ros::Subscriber sub;  
  39.   double value_;  
  40. };  
  41.   
  42. PLUGINLIB_DECLARE_CLASS(test_nodelet, Plus, test_nodelet::Plus, nodelet::Nodelet);  
  43. }  


2.2 插件接入到ROS系统使用

1)编写插件描述符

nodelet_math.xml



2)导出插件到ROS系统

package.xml



3)编写插件启动文件

plus.launch


启动后将会看到如下节点:


4)编译插件

CMakeLists.txt



评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

红包个数最小为10个

红包金额最低5元

当前余额3.43前往充值 >
需支付:10.00
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明:

1.余额是钱包充值的虚拟货币,按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载,可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值