本文对PCL库中如何在一个窗口中显示多个点云图进行了探索。
主要所有函数如下:
viewer->createViewPort(double Xmin,double Ymin,double Xmax,double Ymax) | |
createViewPort是用于创建新视口的函数,所需的4个参数分别是视口在X轴的最小值、最大值,Y轴的最小值、最大值,取值在0-1。 |
双视口举例:
boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer(new
pcl::visualization::PCLVisualizer("3D Viewer"));
viewer->initCameraParameters();
int v1(0);
viewer->createViewPort(0.0, 0.0, 0.5, 1.0, v1);
int v2(0);
viewer->createViewPort(0.5, 0.0, 1.0, 1.0, v2);
viewer->setBackgroundColor(255, 0, 255,v1);
viewer->setBackgroundColor(0, 255, 255,v2);
viewer->addCoordinateSystem();
viewer->spin();