摘 要
本次设计的方向是基于PLC控制的桥式起重机变频器调速系统设计，设计采用PLC作为桥式变频起重机的控制器。在硬件部分，本次设计绘制了桥式变频起重机的原理图，原理图包括PLC的I/O接线图，以及桥式变频起重机主电机驱动主电路图。对主要电气部件进行了选型和计算，以确保所选电气部件符合技术标准，同时考虑到系统的实用性和设备的成本效益。在软件方面，用PLC控制的编程软件编写了桥式变频起重机的梯形图程序，并且添加了程序注释。本设计通过三菱FX3U系列PLC和变频器的应用，实现了桥式起重机系统的变频控制。
关键词：桥式变频起重机；三菱；变频器
ABSTRACT
The aim of this design is to develop an automatic monitoring system for variable frequency bridge cranes based on PLC. In the hardware part, this design draws the schematic diagram of bridge frequency conversion crane, including the I/O wiring diagram of PLC and the main circuit diagram of the main motor drive of bridge frequency conversion crane. We calculated and selected the main electrical elements and confirmed that the selected electrical elements met the construction standards, considering the practicality of the system and the economic efficiency of the equipment. In the software part, the trapezoidal program of the bridge inverter crane is created with the PLC controller programming software and annotated with the required program. Mitsubishi FX3U series frequency conversion control of bridge crane equipment is realized by applying PLC and frequency converter.
Key words: Bridge frequency conversion crane; Mitsubishi; frequency converter
目 录
第1章 绪论
1.1桥式变频起重机设计背景
桥式起重机是一种常用的起重设备，广泛应用于物流运输和工业生产。随着经济的发展和物流需求的增加，桥式起重机市场需求不断增加。除了在工业生产中的应用外，桥式起重机还广泛应用于港口、码头、仓库等物流运输领域，为物流运输提供了重要支持。桥式起重机的出现与工业化进程的推动密切相关。随着工业生产的扩大和生产规模的增大，对于装卸、搬运等工序的要求也越来越高，桥式起重机应运而生，成为工业生产中不可或缺的一部分。随着机械、电气、自动化等技术的不断进步，桥式起重机在结构设计、控制系统、安全性能等方面得到了不断的改进和提高，实现了更高效、更安全、更可靠的运行[1]。
桥式起重机市场竞争激烈，各生产厂家不断研发新产品、新技术，以满足市场需求。同时，国内外市场竞争也在不断增大，桥式起重机的企业需要不断提高产品的质量和服务水平，提升竞争力。
1.2桥式变频起重机设计目的与意义
桥式起重机设计的主要是为了能实现安全、稳定和高效的工作，减少人力投入和时间成本，提高生产效率，且具有严格的安全保护措施，可以有效避免起重过程中的事故和安全隐患，保障作业安全。桥式起重机自动化可以大大的降低人力投入和物料损耗，也可以降低生产成本和运输费用。桥式起重机可以实现精准的起重和定位，保证产品质量和生产效率。桥式起重机适应不同场地和环境，具有结构简单、移动灵活等优点，可以适应不同场地和环境的需要，为工业生产和物流运输提供了便利。
桥式起重机的设计目的和意义是为了满足工业生产和物流运输领域的需求，提高生产效率、保障作业安全、降低成本费用、提高产品质量、适应不同场地和环境等方面发挥重要作用。
1.3桥式变频起重机国内外发展现状
我国桥式起重机行业在机械、电气、自动化等领域的技术水平不断提升，产品质量和性能逐步提高，具备了更强的竞争力，且我国桥式起重机行业产业规模不断扩大，生产厂家数量增多，产品种类繁多，市场竞争激烈。近些年我国桥式起重机行业不断加大科研投入，加强技术创新和产品研发，推动行业不断向高端化、智能化方向发展，随着工业生产和物流运输需求的增加，我国桥式起重机市场需求持续增长，市场潜力巨大。我国桥式起重机产品不仅满足国内市场需求，还出口到国际市场，逐步提升了国际市场竞争力。总的来说，我国桥式起重机行业发展现状良好，具有较大的发展潜力和市场前景。随着技术不断进步和市场需求持续增长，我国桥式起重机行业有望实现更好的发展。
欧美地区桥式起重机制造商在技术研发和创新方面具有较强的实力，产品质量和性能领先全球。欧美地区对环保和安全要求严格，桥式起重机制造商在产品设计和生产过程中注重环保和安全性能，符合最新的标准和法规。欧美地区桥式起重机趋向于自动化和智能化发展，采用先进的控制系统和传感技术，提高生产效率和作业精度。欧美地区桥式起重机行业在技术、环保、安全、智能化等方面具有较高水平，市场需求稳定，竞争激烈。随着工业自动化和智能化发展明显。
第2章 基于PLC桥式变频起重机方案设计
该系统主要部件包括了PLC；位置开关；驱动电机；控制开关；变频器；指示灯。控制单元PLC采集控制开关信号和位置信号，控制变频器输出频率和控制驱动电机运行，运动状态指示灯负责显示当前运行模式和状态。
图2.1 桥式变频起重机控制结构图
桥式变频起重机自动化设计首先必须确保设备运行的安全性，包括防止爆炸、泄漏等事故的发生。自动化系统应具备安全监测、报警和应急停机等功能，确保设备在安全状态下运行。其次桥式变频起重机自动化设计要求系统具有良好的稳定性，能够在各种工况下自动调节和控制供热系统的运行参数，保持系统运行的稳定性和可靠性。通过优化控制策略和运行参数，实现系统的高效运行。桥式变频起重机自动化设计要求系统具有智能化控制功能，能够实现自动化运行、智能诊断和远程监控等功能。智能化设计有助于提高系统运行效率和管理水平。
2.3桥式变频起重机控制方案选择
PLC的全称是“可编程控制器”，起源于20世纪50年代。它主要取代了主要基于继电器的自动化控制。随着20世纪50年代晶体管的发展，它为PLC的诞生创造了技术条件，并取代了复杂且逻辑有限的继电器控制系统。20世纪70年代以后，得益于单片机的不断发展和改进，PLC的逻辑计算能力越来越强。
PLC开发的程序主要以梯形图的形式存在，程序的原理相对简单，在控制系统的前期开发和后期系统升级中具有很大优势。组态开发更容易，并且可以快速设置系统来监控计算机。以西门子软件设计为例，软件设计包括初始化程序。主计划、子计划、中断程序等。程序可以在虚拟环境中进行仿真和调试。结合设计和开发过程，PLC的开发更具成本效益，具有低成本的优势。
由于PLC的开发主要是为了解决工业自动化的问题，单片机通过专业的封装来设计产品，而工业自动化领域的生产设备一般没有大规模生产的需求，多用于开发和应用，因此在非标准自动化控制领域，可编程控制在工业自动化领域具有天然的优势，而PLC的生产主要是为了解决工业自动化的需求，并且因为PLC的稳定性非常好。在高温、高湿、强粉尘的环境下故障率低，能保证设备的正常工作。所以在自动化这个行业，PLC的应用非常广泛，尤其是在我国近年来提出的工业4.0目标中。国内PLC产业不断发展，在新能源和环保领域中发挥着重要作用[2]。
单片机在工业自动化中的处理能力相对于PLC无法处理大量的数据和复杂的算法。单片机的扩展性相对较差，无法轻易地扩展更多的输入输出口和通信接口。由于单片机的电路设计相对简单，所以容易受到干扰和噪声的影响，从而影响系统的稳定性和可靠性。单片机的软件设计相对于硬件设计来说更为复杂，需要编写大量的底层驱动程序和控制逻辑，对软件开发人员的技能要求较高。由于单片机的硬件设计和软件设计具有较高的技术门槛，所以维护成本较高，需要专业的技术人员进行维护和升级。所以单片机在工业自动化中不适用。
2.4 基于PLC桥式变频起重机控制系统控制设计
本次设计的桥式变频起重机使用PLC为控制器，变频控制的方案如图2.2。
第3章 基于PLC桥式变频起重机系统硬件设计
目前主要的PLC类型包括整体式和模块化PLC，其中整体式的PLC主要为小型PLC，这种类型的PLC采用传统的中央处理器（CPU）、输入/输出模块（I/O模块）和总线结构，通常适用于较为简单的控制系统。模块化PLC，这种类型的PLC采用模块化设计，主要应用在中大型的PLC设计中，可以根据实际需求选择不同的功能模块进行组合，灵活性较高，适用于需要定制化控制系统的应用，模块化PLC具有更强大的处理能力和更丰富的软件支持，适用于复杂的控制系统和数据处理应用。目前主流的PLC品牌包括了三菱；西门子；汇川等品牌，其中三菱PLC在伺服定位方面具备较大的优势地位，其编程具备独立开发完备的定位指令，可便捷的调用数据，大大缩短了开发周期。西门子可编程控制器PLC 我国国内市场占有率第一的产品，也是全球工业控制领域中应用最为广泛的 PLC之一。西门子 PLC按其功能可分为三大类；即指令型、模拟型和智能型。指令型 PLC编程语言，即梯形图语言，模拟型 PLC除了具有梯形图语言的所有功能外，还具有模拟量处理、位置控制、数字逻辑运算等功能；智能型 PLC除了具有以上各种功能外，还具有数据处理、数据通讯以及人机界面等功能。西门子 PLC的基本工作原理是：根据用户的控制要求，用硬件描述语言（即 VHDL）编写控制程序；并将程序存储在内存中；再利用通信接口与控制系统中的其他设备进行通信。西门子的主要优势在模拟量的过程控制，拥有完善的模拟量调用模块，可直接对模拟量进行编写。
根据本次设计的桥式变频控制起重机的设计要求，选用三菱FX3U-48MR型PLC，该型为三菱第三代可编程控制器，内置64K大容量的RAM存储器，最多可连接8台特殊功能模块，具备丰富的运算指令，该型PLC具备24个输入点和24个输出点，继电器输出型，供电电压为AC220V，完全满足本次设计的需求，以及后续设备升级和维护的要求。
通过控制器的输入点和输出地址的名称来定义输入和输出表。合理的分配I/O地址可以使整个PLC系统的更加清晰，降低编写难度。
表3.1 输入和输出分配表
| 地址 | 注释 | 地址 | 注释 |
| X000 | 行车急停 | Y000 | 行车吊钩上升 |
| X001 | 行车钓钩上限 | Y001 | 行车吊钩下降 |
| X002 | 行车钓钩下限 | Y002 | 行车起重机前进 |
| X003 | 行车左限位 | Y003 | 行车起重机后退 |
| X004 | 行车右限位 | Y004 | 行车起重机左进 |
| X005 | 行车前限位 | Y005 | 行车起重机右进 |
| X006 | 行车后限位 | Y006 | 行车上限位指示灯 |
| X007 | 复位开关 | Y007 | 行车下限位指示灯 |
| X010 | 行车上升按钮 | Y010 | 行车前限位指示灯 |
| X011 | 行车下降按钮 | Y011 | 行车右限位指示灯 |
| X012 | 行车前进按钮 | Y012 | 行车左限位指示灯 |
| X013 | 行车后退按钮 | Y013 | 行车后限位指示灯 |
| X014 | 行车左进按钮 | Y014 | 行车运行指示灯 |
| X015 | 行车右进按钮 | Y015 | 行车报警指示 |
| X016 | 行车吊钩升降快速选择 | Y016 | 行车吊钩升降快速 |
| X017 | 行车吊钩升降慢速选择 | Y017 | 行车吊钩升降慢速 |
| X020 | 吊钩左右移动快速选择 | Y020 | 吊钩左右移动快速 |
| X021 | 吊钩左右移动慢速选择 | Y021 | 吊钩左右移动慢速 |
| X022 | 吊钩前后移动快速选择 | Y022 | 吊钩前后移动快速 |
| X023 | 吊钩前后移动慢速选择 | Y023 | 吊钩前后移动慢速 |
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如图3.1图是桥式变频起重机PLC的外部接线图，系统采用了三菱FX3U-48MR为控制单元，PLC工作电压为AC220V，其中输入点工作电压为DC24V，通过开关电源将AC220V转换为DC24V。
图3.1 桥式变频起重机硬件接线图
3.4基于PLC桥式变频起重机主电路
如图3.2为本次设计的桥式变频起重机控制主电路，部件主要有变频器和驱动电机，驱动电机负责为行车的上下；前后；左右运行提供动力，系统的工作电压为交流电380V，电机工作线路设置了保险丝和断电器装置，在短路或过载情况下，可以切断电路保护电机和线路安全。
图3.2 桥式变频起重机主电路
电机是将电能转换成机械能的装置，根据工作原理的不同，电机可分为直流电机；交流电机；步进电机；伺服电机，其中直流电机是最为常见的电机类型之一，它通过电枢和永磁体之间的电磁作用来转动电机。直流电机有较高的效率和可靠性，它可以在非常高的转速和扭矩下运行，无刷直流电机在目前应用较广，无刷直流电机具有高效、可靠、噪音低等特点，直流电机在低速和中速工作时具有较好的起动扭矩和运行稳定性，具有较快的启动和制动响应时间，可频繁启动，可以在短时间内实现从静止到运动或者从运动到静止的转变，适用于需要大起动扭矩的应用场景，且直流电机可以通过调节电压、电流或改变电枢绕组的连接方式来实现调速，具有较大的调速范围和灵活性，广泛应用于电动工具、航模等领域，但是直流电机在高速状态下的转矩较小，且直流电机的价格普遍较高，产品的采购成本和后期的维护成本较高，不适用于一般的工业控制场景。交流电机是通过交变电势产生的旋转磁场来转动电机，交流电机结构相对简单，由定子、转子、端环和轴等基本部件组成，寿命较长，可靠性高，能够在长时间内稳定运行，维护简单且成本低。交流电机包括异步电机和同步电机等多种类型，其中异步电机应用最为广泛，采用变频调速技术，能够根据实际负载情况调节转速，实现节能效果，可以满足现代节能环保的要求，但是交流电机的调速范围较窄，在启动时的起动电流较大且效率略低等。步进电机和伺服电机是一种数字式电机，它通过控制电流的方向和大小来实现精确定位，具有高精度、高稳定性等特点，步进电机广泛应用于精密控制领域，如机器人、数控机床、印刷机等。
根据本次设计的桥式变频起重机控制系统要求和负载的类型，本次设计的驱动电机的主要功能为左右；前后和上下移动提供驱动力，主要的使用场合为小型货物的搬运，根据电机选型参数值额定功率；额定电压；频率的要求，故选用的驱动电机类型为三相交流异步电机，配合变频器，具备了转速可调，成本低，维护简便，完成可以满足本次设计的功能要求，选用的电机品牌为豫东，驱动电机采用型号为90L-2，额定功率2.2KW，额定电流4.7A，额定转速2875r/min，效率83.2%，功率因数0.85，额定转矩7N/M。
交流电机变频器是一种能够将交流电源转换成可变频率或可变电压的电气调节元件设备，主要的功能是能够根据实际负载情况调节电机的转速，降低电机的运行功率，实现节能效果。
变频器在选型时主要考虑的参数为变频器的额定功率；输入电压和电流；以及控制频率的范围。理想状态下变频器的额定功率应与所电机的额定功率互相匹配，最好选用略高于电机额定功率的变频器。变频器的输入电压和电流应该与电源的电压和电流匹配，额定电流比负载电机的额定电流要高。理想状态下变频器的输出频率与驱动电机的额定频率互相匹配，最好选用略高于电机输出频率的变频器。
已知驱动电机采用型号为90L-2，额定功率2.2KW，额定电流4.7A，额定转速2875r/min，效率83.2%，功率因数0.85，额定转矩7N/M。故本次设计选用的变频器类型为西门子MM440通用变频器，功率范围为120W-200KW，本次设计使用的变频器功能为多段速控制，复位变频器参数，设置电动机参数，调试运行变频器。
交流接触器是控制交流负载接通和断开的电气元件，它主要分为:电磁系统和接触系统。其中电磁系统由线圈、铁芯和机械部件组成。当线圈通电时，它产生电磁力，将铁芯吸引，使得机械部件的动作，从而控制接触片的开关。接触系统是由接触片和触头组成。接触片的材料通常是银合金或铜合金，具有良好的导电性和耐磨性。
交流接触器的选型参数主要为额定电流；额定电压；负载功率，本次设计的负载为三相交流异步电机，电机的额定电压为380V，额定电流分别为4.7A，额定功率为2.2KW。根据交流接触器的电流计算公，如下述公式（3.1）。
（3.1）
其中，I为交流接触器的额定电流，单位为A，P为负载的实际功率，单位为W；U为工作电压，单位为V；
为功率因数。
本次设计选用的交流接触器的电流计算可得为6.8A，所以本次设计选用的交流接触器品牌为正泰，型号为NXC-12，额定电流为12A，额定电压为AC380V。
3.8.1熔断器选型
熔断器常用于线路的短路以及过载保护的装置。如果电路发生过载或短路时，熔断器的保险丝熔断，从而切断电路，保护人员和设备的安全。
熔丝是由金属丝或铜箔制成的，其截面积较小，导电能力较弱。当电路中发生过载或短路时，电流会急剧增大，熔丝会受到电流的热效应，温度升高，熔丝内的电阻值增大，电阻力变大电流受到限制，从而实现熔丝的熔断。熔断器的熔丝通常有快速熔断和延迟熔断两种类型，快速熔断器适用于需要快速切断电路的场合，如电子设备和计算机；延迟熔断器适用于需要在一定时间内承受过载电流的设备，如电机和灯具。熔断器的额定电流和额定电压时选型时考虑的主要参数，主要依据是电路负载的额定电压和电流。当电路过载或短路时，可立即切断电路，以免损坏设备和伤害人员。
本次设计的电路中，负载主要为三相交流异步电机，根据设计电机选用的参数，电路的额定电流值为4.7A，故选用熔断器的品牌为正泰，RT14型号圆柱形保险丝适用于AC50Hz，最大额定电压380V，最大额定电流63A的配电装置的过载和短路保护。
3.8.2断路器选型
断路器是一种常见的保护电路开关部件，主要作用是当线路发生短路或过载时断路器断开电路保护设备和人员的安全。断路器包含热元件和电磁元件两个部分。断路器的电磁元件通常是由电磁线圈和铁芯组成的电磁式断路器，其特点是在电路中发生短路时，电磁线圈内部产生强大的磁场，使得铁芯上的机械机构动作，切断电路。
根据电路中断路器的额定电流；额定电压；分断能力的要求，确保断路器能够正常工作并及时切断电路，根据设计电机选用的参数，电路的额定电流值为4.7A，选用品牌为正泰，型号为NB7S-100，是通用型断路器，适用于交流50/60Hz，额定电压为AC380V ，额定电流最大63A，额定分断能力6000A。
3.8.3热过载继电器选型
热过载继电器是一种电磁式开关器件，它的主要作用当电路中出现过载或短路时热过载继电器切断电路，保护电路和设备。热继电器内部包含热元件和电磁元件两个部分，热元件通常是由热双金属片制成，当电路过载时，由于电流的热效应，产生双金属内部热应力，双金属板弯曲，机构工作，电路被切断。电磁元件通常由电磁线圈和铁芯组成，有着机械机构工作的特点,电磁线圈内部产生磁场，使得铁芯上的机械机构进一步动作，切断电路。热过载继电器通常用于保护电动机、变压器、电焊机等设备，常用于工业自动化控制系统中。
本次设计的电路中的负载电流为最大5A，热过载继电器的额定电压是指热继电器能够正常工作的最大电压值，电机负载的额定电压值为AC380V，故选用的热过载继电器的品牌为正泰，型号为NXHM-63热过载继电器，在AC380V下的额定电流值为63A，额定工作电压AC380V，
第4章 基于PLC桥式变频起重机软件设计与仿真
4.1基于PLC桥式变频起重机梯形图
如图4.1程序端6为行车吊钩下降和上升控制程序，在系统启动后，操作行车上升启动开关X10和下降控制开关X11，在上下限位点间移动。
图4.1 程序端6
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如图4.2程序端19为行车前进和后退控制程序，在系统启动后，操作行车前进和后退启动开关X12和下降控制开关X13，在前后限位点间移动。
图4.2 程序端19
如图4.3程序端32为行车左行和右行控制程序，在系统启动后，操作行车左行和右行启动开关X14和下降控制开关X15，在左右限位点间移动。
图4.3 程序端32
如图4.4程序段45为行车上下；左右；前后位置指示灯控制程序。
图4.4 程序端45
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如图4.5程序段58为行车运行指示灯控制程序，在行车吊钩上下运行，行车左右和前后运行时，行车运行指示灯Y14点亮。
图4.5 程序端58
如图4.6程序段71为行车变频控制程序，系统设置的根据行车载荷的多少，行车的吊钩运行电机，左右移动运行电机，前后移动运行电机采用变频控制。
图4.6 程序端71
4.2基于PLC桥式变频起重机仿真调试
图4.7 行车吊钩上升控制仿真
如图4.7，在启动模式下，行车吊钩上升控制按钮X10导通，行车吊钩上升控制Y0导通。
图4.8 行车前进控制仿真
如图4.8，在启动模式下，行车前进按钮X12导通，行车前进控制输出点Y2导通。
图4.9 行车左进控制仿真
如图4.9，在启动模式下，行车左进按钮X14导通，行车前进控制输出点Y4导通。
图4.10 行车运行指示灯仿真
如图4.10仿真行车在运行中，行车吊钩上升和行车前进输出为1，故行车运行指示灯Y14导通。
图4.11 行车吊钩和左右电机运行高频率仿真
如图4.11，行车变频调速过程中，行车吊钩运行工频和左右移动运行工频输出。
图4.12 行车前后电机运行高频率仿真
如图4.12，行车变频调速过程中，行车前后移动运行工频输出。
总结
通过对设计背景的研究、文献的参考和仿真调试，终于完成了毕业设计，通过这次毕业设计，使我对PLC梯形图的编写和电路图的设计得到更好的了解， 也使我明白对于设计的规划还是存在着不足。
关于PLC梯形图的编写，关键在于规划，比如说先进行硬件的选型，然后设计I/O分配点和绘制电路图并编写梯形图，将编写好的梯形图进行仿真，通过仿真发现设计不合理的地方并进行改善，通过不断的实践使我们更加熟悉编写PLC程序。熟悉各个品牌也是学习系统软件编写程序的主要内容，通过本次的毕业设计，使我能更加熟练的使用三菱的编辑软件和PLC指令使用方法，三菱在过程控制方面具有的优势。对比其他PLC的品牌，三菱PLC在定位控制和逻辑过程控制方面更适合。
在编写论文的过程中，不仅要巩固在学校学到的东西，还要对特定项目的成本有一定的了解。毕业设计也基本完成了。虽然我们从设计中学到了很多，但要更清楚的认识到自己的不足。自动化控制这门技术需要不断的去做项目，不断的沉淀自己才能提升自己技术，所以我们必须始终保持我们的学习心态，在今后的工作中继续学习，不断提高我们的专业知识以实现其最大价值。
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