深度图转点云遇到的错误 获取cv::Mat像素值的时候注意数据类型

最近写了一个根据Depth图像和相机参数计算某一点三维坐标和平均表面法向量的ROS Service，但是发现计算得到的表面法向量经常是nan，最后找到原因是从深度图提取数值的时候把数据类型搞错了。

//比如我有一个cv::Mat B，编码为CV_32FC1
// 注意这里CV_32F的F意味着元素为float，因此：
value = B.at<float>(i,j);
value = B.ptr<float>(i)[j];

//假如有cv::Mat C，编码为CV_8UC1
// 注意这里CV_8U的U意味着元素为unsigned char，因此：
value = B.at<uchar>(i,j);
value = B.ptr<uchar>(i)[j];

我就是这里搞混了，得到的深度值非常大，因此计算表面法向量时得到了很多nan值，获取深度值并转换为点云的代码如下：