1. 获取GPS数据
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将ros中发布的gps topic输出到文本中
rostopic echo -p /gpsData>gpsData
得到如下格式的数据
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数据格式转换
因为google earth支持的kml文件中需要导入longitude,latitude,altitude 格式的数据,所以需要对生成的数据文件进行处理,这里我使用python和正则表达式写了个小程序实现数据格式的转换import re f_in = open(r'/home/nico/gpsData') f_out = open(r'/home/nico/gps_kml','w') a=f_in.readlines() for line in a[1:]: m=re.match(r'^(\w*\,){6}([\d\-]*\.\d*)\,([\d\-]*\.\d*)\,([\d\-]*\.\d*)(\,\d*\.\d*){9}(\,\d*)$',line) lon=m.group(3) lat=m.group(2) alt=m.group(4) gpsData = lon+','+lat+','+alt+' ' f_out.write(gpsData) f_in.close() f_out.close()
输出的gps_kml文件即为转换后的结果
2. 将GPS数据导入kml模板显示轨迹点
因为要在google earth中显示轨迹,需要导入kml文件,链接中包含相关语法教程这里使用一个比较简便的方法,从google earth 中生成一个kml模板,把其中的gps数据替换成我们自己的数据即可,具体步骤如下: -
在Temporary Places单击右键add一个Folder
此处命名为sia
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在sia处单击右键选择add->path
这里可以自行设置轨迹的线宽颜色等,然后在google earth 上按住鼠标左键拖动绘制你想要显示的轨迹,完成后点击ok
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保存
sia文件夹处单击右键选择save place as...则可以在目标文件夹看到生成的kml文件 -
替换gps数据
找到kml文件中的coordinate处,将其中的gps数据替换成自己的gps数据即可以看到轨迹
注意替换成自己数据时保证数据格式为lon,lat,alt lon,lat,alt lon,lat,alt lon,lat,alt ...这样的格式,即经纬高之间用‘,’隔开,不可包含空格等符号,否则显示错误轨迹,gps点与点的三个坐标之间使用空格或换行符均可。
3. 轨迹显示
点击File->open->选择替换成自己数据后的kml文件
这是导入一组实验数据后生成的轨迹,符合实测情况