播放rosbag并实时显示采集数据时车的轨迹

最新推荐文章于 2023-04-22 10:29:34 发布
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文章标签： 自动驾驶
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版权

代码下载编译

代码下载，本次只是用：lidar_localization中的代码，只需下载这一部分即可，然后创建一个ros工作空间，不会可以看这里，将下载的lidar_localization放在src下，然后catkin_make，编译要是出问题，一一解决就可以，使用环境是Ubuntu 16.04+ROS Kinetic，会设计到Glog的安装，参考这里，编译成功后进行下一步

运行程序

先运行数据集，参考上一节内容

roscore
rviz
rosbagplay kitti_2011_10_03_drive_0027_synced.bag

再运行

roslaunch lidar_localization test_frame.launch

这个launch文件位置如下图：
在这里插入图片描述运行效果如下：

这个昵称叫什么好呢
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