ROS Indigo learning_tf-05 now()
和 Time(0)
的区别 (Python版) — waitForTransform()
函数
我使用的虚拟机软件:VMware Workstation 11
使用的Ubuntu系统:Ubuntu 14.04.4 LTS
ROS 版本:ROS Indigo
一. 前言
这一节要做的事情:使用 tf 的 now()
和 Time(0)
的区别 。
为什么要讲这个,这是因为 ROS 的 tf 在进行坐标之间的转换变换不是实时的转换,它有一个缓冲器来存放一段时间的坐标转换数据,所以有时,可能没有当前时间的坐标转换数据,使用 lookupTransform()
函数就可以得到你想的某个时间的坐标数据,前提是缓冲区里要有这个时间的坐标数据,tf 的坐标转换是自动计算的,所以有时,你想得到当前的时间的坐标转换数据,你调用 lookupTransform()
函数去获取,但是缓冲器里还没有来得及去计算现在的坐标转换数据,就是说:现在还没有。如果你非要获取,就会出错,所以你要使用 waitForTransform()
函数来等待 tf 的坐标转换线程得到你想要的时间点的坐标转换数据。
简单的说:waitForTransform()
就是一个安全程序。
什么意思,下面编写程序,让大家深入理解:
二. 写程序
1 . 讲解
代码就是下面这个样子: learning_tf
软件包中的 nodes/turtle_tf_listener.py
:
将源代码中:
----
rate = rospy.Rate(10.0)
while not rospy.is_shutdown():
try:
(trans,rot) = listener.lookupTransform('/turtle2', '/turtle1', rospy.Time(0))
except (tf.LookupException, tf.ConnectivityException, tf.ExtrapolationException):
continue
----
修改为:
----
rate = rospy.Rate(10.0)
listener.waitForTransform("/turtle2", "/turtle1", rospy.Time(), rospy.Duration(4.0))
while not rospy.is_shutdown():
try:
now = rospy.Time.now()
listener.waitForTransform(