ROS-TF库-TF和ros::Time(0)

1 tf和时间

• 在前面的教程中，我们学习了tf如何跟踪坐标系树。此树随时间变化，tf为每个转换存储一个时间快照（默认为最多10秒）。到目前为止，我们使用lookupTransform（）函数访问该tf树中最新的可用转换，而不知道该转换是在什么时候记录的。

2 常使用ros::Time(0)而不是ros::Time::now()

• 前面的listener中如下：

   try{
      listener.lookupTransform("/turtle2", "/carrot1",  
                               ros::Time(0), transform);

其中：ros::Time(0)表示使用缓冲中最新的tf数据

• 为什么不是当前时间？如下所示：

  try{
    listener.lookupTransform("/turtle2", "/turtle1",  
                             ros::Time::now(), transform);

• 终端报错：

[ERROR] [1560005873.049820397]: Lookup would require extrapolation into the future. Requested time 1560005873.049761685 but the latest data is at time 1560005873.037766578, when looking up transform from frame [turtle1] to frame [turtle2]
[ERROR] [1560005874.049963201]: Lookup would require extrapolation into the future. Requested time 1560005874.049906012 but the latest data is at time 1560005874.045804643, when looking up transform from frame [turtle1] to frame [turtle2]
[ERROR] [1560005875.050134719]: Lookup would require extrapolation into the future. Requested time 1560005875.050077546 but the latest data is at time 1560005875.037853469, when looking up transform from frame [turtle1] to frame [turtle2]

• 原因：
  为什么？因为每个监听器都有一个缓冲区，存储来自不同tf广播的所有坐标转换。当广播者发送转换时，转换进入缓冲区需要一段时间（通常是几毫秒）。所以，当您在“现在”请求帧转换时，从缓冲区提取不到当前的发布变换，您应该等待几毫秒，等待该信息到达，所以应该使用ros::Time(0)而不是ros::Time::now()．