树莓派3上安装ros完整版

官方安装教程
主要安装步骤大家参考官方教程，下面的算是我对官方教程的一点补充说明，也许可以帮助大家少走点弯路。官方教程上支持的树莓派系统版本为wheezy和jessie；我用的是最新的jessie。

1.在第一步添加ros仓库路径时，教程上给出的是国外的地址，这里我觉得最好是用国内的镜像，速度会快很多。

sudo sh -c 'echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu jessie main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2.在选择安装版本，官方给出的示例是ros-comm和desktop两种，ros-comm只包含一些基础的package，不包含gui工具，安装起来会比较顺利和快速；而desktop则包含完整的工具包。选择安装ros-comm，按照教程一步步来不会有什么问题，而安装desktop则需要注意按教程上说的手动安装一些依赖的package。
其实这里具体安装哪些东西是可以自己自主选择的，如果想安装desktop，又不想那么麻烦去手动下载那几个package，就可以直接使用下面的指令，去掉collada_parser collada_urdf这几个烦人的package，如果你用的是jessie的话，去掉这几个package就不再需要手动添加什么依赖文件了，直接使用rosdep就能自动安装好所有的依赖文件，省去一些麻烦事。当然如果你确实要用到上述那几个包就另说了。

$ rosinstall_generator desktop --rosdistro indigo --deps --