ROS Service vs Topic

最新推荐文章于 2025-02-27 08:19:41 发布
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分类专栏： ROS 文章标签： ROS
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本文链接：https://blog.csdn.net/pcler/article/details/45587313
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本文探讨了ROS中Service和Topic两种通信方式的实验速度、理论速度和实现机制。实验表明，通过Service通信的延迟大约是Topic的4倍，这与Service的同步机制有关。Service适合执行低频复杂任务，而Topic适用于高频通信。在设计系统时，应综合考虑各种因素以选择合适的通信方式。

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这学期当TA了，改作业的时候service和topic这两个一直比较模糊的问题又跳了出来，觉得这个坑还是得填上，那就留一篇博客吧。

实验速度

1. via topic

同一台机器上通过topic传输数据用时（单位/s）

上图是以前ROS课上做的一个实验，内容是测试一个publisher和一个subscriber之间通讯所用的时间。两个node都很简单，publisher发送一个字符串，字符串带有标号；subscriber回显该字符串，字符串长度不超过20个char。

怎么去标定发送时间是接收时间呢？目前使用的方法就是在publisher发送前使用ROS_INFO输出一个消息，消息会带有ROS的时间戳；subscriber的callback函数里边也使用ROS_INFO输出一个带时间戳的消息。虽然说这种方法并不是非常精准，但目前也没有想到更好的办法了，哪怕是使用header里边的time stamp也有一个获得当前时间和赋值的过程，难以百分百精确，所以目前只能这样粗略测量。

根据实验数据可以发现在同一台机器上，两个node通过topic通讯，大致产生0.7ms的延迟。（本人机子i5-3210M/4G）

2. via service

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