这学期当TA了,改作业的时候service和topic这两个一直比较模糊的问题又跳了出来,觉得这个坑还是得填上,那就留一篇博客吧。
实验速度
1. via topic
上图是以前ROS课上做的一个实验,内容是测试一个publisher和一个subscriber之间通讯所用的时间。两个node都很简单,publisher发送一个字符串,字符串带有标号;subscriber回显该字符串,字符串长度不超过20个char。
怎么去标定发送时间是接收时间呢?目前使用的方法就是在publisher发送前使用ROS_INFO输出一个消息,消息会带有ROS的时间戳;subscriber的callback函数里边也使用ROS_INFO输出一个带时间戳的消息。虽然说这种方法并不是非常精准,但目前也没有想到更好的办法了,哪怕是使用header里边的time stamp也有一个获得当前时间和赋值的过程,难以百分百精确,所以目前只能这样粗略测量。
根据实验数据可以发现在同一台机器上,两个node通过topic通讯,大致产生0.7ms的延迟。(本人机子i5-3210M/4G)