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网上看到一篇windows下搭建pix开发环境的博文,按照文章内容进行一步步实际测试。
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第一步:安装MSysGIT。
第二步:安装TortoiseGIT,有一步是按下图所示设置,其他的都默认。
第三步:安装Toolchain Installation (Windows),驱动不全的下载驱动安装一下。
第四步:2015年10月份,PX4由make编译系统换为Cmake编译系统,所以需要安装Cmake,默认安装设置,确保系统环境变量中有Cmake的目录。
第五步:方法一、下载PIXHAWK源码。点击开始菜单-所有程序-PX4 Toolchain-PX4 Software Download(工具基本都在这里),这步会自动下载源码至c:/PX4文件夹内。最好不要使用代理,用了代理反而可能无法下载。
方法二、从https://github.com/PX4/Firmware
第六步:编译,有以下两种方法
方法一:使用PX4 Console。打开PX4 Console,使用cd命令进入PX4固件目录,一般是C:/px4/Firmware,执行make px4fmu-v2_default(视自己的硬件决定make后指令),等待编译完成即可。有时候编译会显示submodule报错,可能是子模块没有下载下来,在PX4 Console中cd Firmware,依次执行git submodule init, git submodule update,会自动重新检查子模块并重新下载。再进行编译即可,显示100%即是编译成功,在windows下有时候会遇到假死,进度卡住一直不懂,无论等多久也没反应,这是关掉PX4 Console,重新打开,再执行make px4fmu-v2_default 就可以继续编译了。执行make px4fmu-v2_default upload 将编译好的固件上传至PIXHAWK中。最后make clean是清除所有的编译文件。
方法二:使用Eclipse编译。首先你的电脑必须先安装JAVA,64位系统如果无法打开Eclipse,就要设置一下JAVA的工作目录,在Eclipse的根目录下编辑 eclipse.ini,添加JAVA的工作的目录,例如-vm c:\ProgramFiles(x86)\Java\jre_xxx\javaw.exe
- px4fmu-v2_default 编译固件(pixhawk)
- px4fmu-v2_default upload 上传至pixhawk
- clean 清除编译文件
在使用Eclipse编译的时候可能会有Cmake提示的找不到目录报错,按以下步骤尝试。
Project Properties > C/C++ Build > Tool Chain Editor, and set Current toolchain : Linux GCC, Current builder : GNU Make Builder.
And C/C++ Build > Environment, Change CWD and PWD vales to not use : or \, such as /C/px4/Firmware
主要文件夹介绍:
- Build 文件夹:存放的是编译过程中的中间文件
- Debug文件夹:存放用于调试的文件及工具
- documentatiom文件夹:存放说明文档
- Image文件夹: 存放编译生成后,可执行的文件(可以烧入PX4里,执行)
- CMake文件夹:编译规则文件夹
- mavlink文件夹: 存放mavlink协议文件的文件夹
- msg文件夹:存放 通信的文件,主要是基站与飞机直接的通信信息
- nuttx文件夹: 存放PX4 运行的实时操作系统nuttx 所有文件
- src文件夹:存放着所有驱动和应用代码(主要研究的就是这块代码)
- Tools文件夹:存放着编译,mavlink等一些工具