奥比中光3D传感摄像头Ubuntu系统安装ROS说明

最新推荐文章于 2025-05-14 09:41:11 发布

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#3D摄像头

本文档详细介绍了在Ubuntu系统上安装ROS桌面版，配置ROS环境，安装并验证RViz，将orbbec_camera软件包导入ROS工作空间，安装astra udev文件，确保奥比中光3D传感摄像头连接正常，以及如何编译并运行orbbec_camera程序以生成点云信息的过程。

1、安装ROS桌面系统variant (ros-indigo-desktop):

[http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu](http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu)

2、设置该系统的工作环境(创建ROS工作空间):

http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment

-检查ROS环境，注意ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH环境变量设置正确

$printenv | grep ROS

3、确认ubuntu系统上正确安装了RViz

http://wiki.ros.org/rviz

打开一个新终端命令窗口, 运行下面命令:

$ roscore

打开一个新终端命令窗口, 更新ROS源文件

$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

然后运行RViz

$ rosrun rviz rviz

4、拷贝orbbec_camera-xxxx.tgz 至 ~/catkin_ws/src 并解压缩该文件 ,获取目录 “orbbec_camera” 下的 “ros_astra_camera” 和 “ros_astra_launch”

5、接入 ros_astra_camera 并安装astra udev文件

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