1、安装ROS桌面系统variant (ros-indigo-desktop):
[http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu](http://wiki.ros.org/indigo/Installation/Ubuntu)
2、设置该系统的工作环境(创建ROS工作空间):
http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment
-检查ROS环境,注意ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH环境变量设置正确
$printenv | grep ROS
3、确认ubuntu系统上正确安装了RViz
打开一个新终端命令窗口, 运行下面命令:
$ roscore
打开一个新终端命令窗口, 更新ROS源文件
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
然后运行RViz
$ rosrun rviz rviz
4、拷贝orbbec_camera-xxxx.tgz 至 ~/catkin_ws/src 并解压缩该文件 ,获取目录 “orbbec_camera” 下的 “ros_astra_camera” 和 “ros_astra_launch”
5、接入 ros_astra_camera 并安装astra ude