如何在ROS下编写自己的节点来订阅话题（C++）

本文暂定为记录，目前写了一个订阅话题的节点
–2015.10.13

一、首先建一个包

我的工作空间catkin_ws事先建好了，路径是/home/siat/catkin_ws
然后运行以下命令在src文件夹下建立test包

$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_create_pkg test roscpp

注意在包的名字后加上一些基本的依赖，比如roscpp和rospy这样就可以直接调用C++和python节点了，这将会在CMakeLists.txt中出现

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp)

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注意如果没有加依赖，而是直接运行

$ catkin_create_pkg test

来创建包的，在CMakeLists.txt中是这样的

find_package(catkin REQUIRED)

在后面编译C++节点的时候将会提示“对各种ros类下的函数未定义的引用”

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二、编写节点文件

ROS里每个节点都是一个执行文件，如果用C++来写的话就是.cpp文件编译生成的可执行文件，而Python就是.py文件。
在~/catkin_ws/src/test/src下新建一个test1.cpp文件作为测试节点，如下

/*test1.cpp
*创建时间：2015.10.13
*   作者：张京林
*/
#include "ros/ros.h"
#include "std_msgs/String.h"

#include <sstream>

void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg)
{
    ROS_INFO("I heard odom:[%s]",msg->data.c_str());
    std::cout<<" chatterCallback run"<<std::endl;
}

int main(int argc, char **argv)
{
    ros::init(argc, argv, "test1");
    ros::NodeHandle n;

    ros::Subscriber sub = n.subscribe("talker",1000,chatterCallback);
    std::cout<<" for test1"<<std::endl;
    ros::spin();

    return 0;
}

三、编写CMakeLists.txt文件

这里仅仅在自动生成的CMakeLists.txt文件后面加了以