做机械臂导航时遇到的问题6：实现ROS串口通信的其他方式

实验室同学做过串口通信方面的任务，留下了一些程序文件，本文参考实验室同学的文件，实现了ROS串口通信。

代码文件上传在百度云：点击链接：https://pan.baidu.com/s/1hsIm1HM 密码：xlpj

共四个文件

本文是在“做机械臂导航时遇到的问题4：如何订阅joint_states话题（输出关节状态）”基础上实现的。

一、复制、修改文件

1、将cJSON.h、uart.h文件拷贝到beginner_tutorials包内的include文件夹内

2、将cJSON.c、uart.c文件拷贝到beginner_tutorials包内的src文件夹内

3、修改beginner_tutorials目录下的CMakeList.txt内容，修改后如下：（倒数第二段的talker部分是当初测试用的，可以不加）

cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)
project(beginner_tutorials)

## Find catkin and any catkin packages
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS roscpp rospy std_msgs genmsg)

## Declare ROS messages and services
#add_message_files(FILES Num.msg)
#add_service_files(FILES AddTwoInts.srv)

## Generate added messages and services
#generate_messages(DEPENDENCIES std_msgs)

## Declare a catkin package
catkin_package()


## Build talker and listener
include_directories(include)


AUX_SOURCE_DIRECTORY(src DIR_SRCS)
#