机器学习
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Nani_xiao
计算机视觉、感知算法、深度学习爱好者;传说中的“程序媛”;本博客用于记录业余时间的自学习笔记,欢迎交流讨论。
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ubuntu20.04安装多版本cuda,切换版本
多版本cuda,一键切换原创 2023-11-23 19:45:00 · 1671 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶技术——初探Kalman滤波器
文章目录高斯分布高斯公式将两个Gaussian相乘计算新的高斯的均值和方差卡尔曼滤波器预测函数一维kalman 实现多维卡尔曼滤波器多维高斯分布 或者 多元高斯多维卡尔曼滤波器多维 Kalman 实现Kalman滤波器在物体跟踪,机器人和无人驾驶领域有很重要的作用,这篇文章主要是从实战方面对Kalman滤波器学习的一个总结和记录。卡尔曼滤波(Kalman filtering)一种利用线性系统...原创 2019-07-07 21:03:54 · 1278 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——扩展Kalman滤波(EKF)
文章目录基本原理运用范围以机器人移动为例,推导过程:融合高斯分布:案例分析:卡尔曼滤波器数据流直观图:扩展卡尔曼滤波器:系统的线性和非线性:线性系统:非线性系统:为什么要采用线性系统:将非线性系统转化为线性系统:基本的卡尔曼滤波及实现可参考:无人驾驶技术——初探Kalman滤波器卡尔曼滤波器介绍还可参考:https://blog.csdn.net/u010720661/article/deta...原创 2019-09-11 15:30:51 · 2850 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——聚类和跟踪(Radar)
文章目录clusteringTracking预测步骤更新步骤:Kalman Tracking and MATLABclustering为了增强自动驾驶时的感知能力,需要单独跟踪多个目标。目标跟踪计算量大,同时跟踪多个目标需要大量的处理能力和内存。由于雷达技术的进步和传感分辨率的提高,雷达可以从目标上的大量散射点产生探测。如果一个跟踪器被分配给来自同一目标的每一个检测,那么它会使处理单元负担...原创 2019-07-11 21:21:05 · 5855 阅读 · 0 评论 -
机器学习——共享单车数据集预测
共享单车的数据集,可以根据这个数据集预测共享单车的使用量,以及决策如何投放分布。这里看到每小时租金。这些数据很复杂!周末的骑行人数少些,工作日上下班期间是骑行高峰期。我们还可以从上方的数据中看到温度、湿度和风速信息,所有这些信息都会影响骑行人数。你需要用你的模型展示所有这些数据。原创 2019-07-17 22:13:00 · 14902 阅读 · 6 评论 -
机器学习——共享单车数据集单项分析
文章目录总租车人数cnt 的直方图/分布总租车数的散点图分析工作日出现的次数风速分析独热图表示两两特征之间的相关性只选择高度相关的两两属性以散射图显示高相关的属性分割数据集缺省参数的线性回归正则化的线性回归加载需要的库文件import matplotlib.pyplot as plt import pandas as pdimport numpy as npimport numpy a...原创 2019-07-17 22:13:12 · 4384 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶技术——雷达数据融合MATLAB
基于Matlab模拟器的的雷达数据融合,相关代码可参看我的githubhttps://github.com/bjtylxl/Sensor_Fusion_with_Radar.git原创 2019-08-29 20:28:07 · 1404 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——ROS进阶之python实现串口通信
文章目录环境PC与开发板1串口通信示例PC与开发板2串口通信示例测试USB接口编译运行接收到的结果显示:环境Ubuntu16.04ROS KineticROS环境配置可参考无人驾驶技术——【ROS】ROS环境配置和Python版talk-linstener实现Ubuntu下串口通信入门可参考:ubuntu16.04 下Python串口通信配置与代码实现(PL2303串口)本文主要是...原创 2019-07-17 21:32:57 · 3700 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——ROS通信机制
ROS的通信机制有三种,分别为话题,服务和动作。下面就以思维导图的方式介绍这三种通信方式以及之间的区别和适用场景。原创 2019-08-28 22:10:05 · 627 阅读 · 0 评论 -
目标检测 | CVPR 2019 目标检测论文汇总
文章目录1 one-stage算法1.1 ScratchDet1.2 ExtremeNet1.3 error-driven1.4 A Learning Technique to Improve Object Detectors1.5 anchor-free 算法2 two-stage算法2.1 Bounding Box Regression with Uncertainty for Acc...转载 2019-07-17 21:31:14 · 10812 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——雷达Clutter, CFAR,AoA
文章目录Clutter杂波阈值 (Clutter Thresholding)动态阈值(Clutter Thresholding)知识问答CFARCA-CFARClutter雷达不仅接收感兴趣物体的反射信号,还接收环境和不需要的物体的反射信号。来自这些无用源的后向散射称为杂波。这些无用信号通常由地面、海洋、建筑物、树木、雨水、雾等的反射产生。杂波信号的大小取决于:地面、水、雪的性质(例如沙漠...原创 2019-07-17 22:09:33 · 8377 阅读 · 3 评论 -
无人驾驶技术——雷达距离估计
文章目录距离多普勒估计距离估计代码实现多普勒估计代码实现FFT(傅里叶变换)代码实现二维傅里叶变换(2D FFT)雷达这一节,主要是学习使用多普勒和傅立叶变换技术进行距离和速度估计的基础知识。距离多普勒估计雷达分辨率的三个主要测量维度。雷达根据距离、角度和速度的差异来分辨两个目标的能力。雷达分辨目标的能力对于精确感知非常关键。距离分辨能力:雷达分辨距离非常近的两个目标的能力。如果雷...原创 2019-07-07 21:04:49 · 3799 阅读 · 0 评论 -
机器学习(7)——安然数据集分析
文章目录安然数据集介绍数据集获取数据集预处理读取数据集获取安然数据集中的人数每个人有多少特征:E+F 数据集中有多少 POI?总共有多少 POIJames Prentice 名下的股票总值是多少我们有多少来自 Wesley Colwell 的发给嫌疑人的电子邮件?Jeffrey Skilling 行使的股票期权价值是多少?谁卷走了最多的钱此数据集中有多少雇员有量化的工资?已知的邮箱地址是否可用?字...原创 2019-06-13 19:52:21 · 6688 阅读 · 2 评论 -
无人驾驶技术——ROS新手教程
文章目录在ros根目录下创建一个master-src初始化工作空间编译创建test节点项目源码文件将python文件改为执行文件运行talker运行listenser注意事项:附录ROS环境配置可参考 http://wiki.ros.org/cn/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironmentROS环境配置好之后,开始第一个实战小项目。...原创 2019-06-18 18:13:37 · 1991 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——Radar雷达
文章目录Radar传感器雷达工作原理雷达的结构Radar vs Lidar不同级别自动驾驶中radar的使用数量L0 无自动化L1 驾驶支援L2 部分自动化L3 有条件自动化L4 高度自动化L5 完全自动化上一篇文章大概介绍了无人驾驶领域里的传感器,以及相应的使用场景,这一篇主要是针对Radar做了更详细的学习,现在整理笔记如下。图片均来源于网络,如有侵权,请联系删除。Radar传感器雷达...原创 2019-07-01 18:27:28 · 3919 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——Radar信号的介绍
文章目录信号属性波长波的频率信号相位波的一般方程信号属性在这个概念中,您将看到信号属性的一般概述,包括信号波长的定义和信号方程的一般形式。波长波长(\lambdaλ)是从波的一个点到下一个波的同一点的物理长度,计算公式为频率越高,波长越小。波的频率波的频率是每秒经过的波的数量,以赫兹(Hz)为单位。汽车雷达通常工作在W波段(76GHz-81GHz)。这个频率的信号被称为毫米波,因...原创 2019-07-01 18:26:53 · 1448 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——FMCW radar
文章目录FMCW radar小测验FMCW 硬件FMCW 天线天线方向图天线类型上一篇主要介绍Radar信号,包括波长,波的频率,信号的相位以及波的一般方程,这一节主要是针对汽车应用的首选雷达类型FMCW雷达进行学习了解,做个笔记分享,方便以后查询。FMCW radar调频连续波雷达(FMCW) (Frequency-Modulated Continuous Wave radar) 是一种特...原创 2019-07-03 20:50:34 · 1980 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶技术——雷达截面和距离方程
文章目录Radar Cross Section雷达截面RCS 单元隐形飞机距离方程距离方程公式信号强度水平雷达探测matlab练习:最大距离计算上一篇了解了针对汽车应用的首选雷达类型FMCW雷达,这一节主要是针对雷达截面(Radar Cross Section)和计算距离的方程进行学习,整理了笔记,方便以后查询和其他入门的同学了解。Radar Cross Section雷达截面目标反射雷达...原创 2019-07-03 20:51:30 · 5282 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶技术——灰度梯度和滤波
文章目录定位图像中的关键点灰度梯度定位图像中的关键点如前一课所述,相机无法直接测量到对象的距离。然而,对于我们的避碰系统,我们可以根据图像传感器上的相对距离比来计算碰撞时间。要做到这一点,我们需要在图像平面上设置一组位置,这些位置可以作为稳定的锚来计算它们之间的相对距离。本节讨论了如何在图像中定位此类定位点或关键点。请看下图中的三个小块,它们是从公路驾驶场景的图像中提取的。网格显示单个像素的...原创 2019-08-19 17:11:23 · 1238 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——雷达CFAR-代码实现
本节目标是实现二维CFAR的雷达虚警率计算。原创 2019-08-19 20:46:01 · 3436 阅读 · 2 评论 -
机器学习——KNN
机器学习算法——KNNKNN算法和KD-Tree 思维导图原创 2019-12-16 13:24:10 · 604 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——无损卡尔曼滤波(UKF)
前面总结了卡尔曼滤波 【[无人驾驶技术——初探Kalman滤波器(KF)](https://blog.csdn.net/xiao_lxl/article/details/92969611)】和扩展卡尔曼滤波【[无人驾驶技术——扩展Kalman滤波(EKF)](https://blog.csdn.net/xiao_lxl/article/details/95209938)】,今天主要学习下无损卡尔曼滤波(UKF)原创 2019-09-11 22:32:07 · 8309 阅读 · 6 评论 -
无人驾驶技术——CTRV模型
文章目录机器人运动与三角学CTRV模型CTRV差分方程CTRV积分角速度为0时CTRV过程噪声矢量CTRV过程噪声位置运动模型和卡尔曼滤波器在扩展卡尔曼滤波课程中,我们使用了一个等速模型(CV)。等速模型是用于物体跟踪的最基本的运动模型之一。但是还有很多其他的模型,包括:恒定转弯率和速度幅度模型(CTRV)恒定转动率和加速度(CTRA)恒定转向角和速度(CSAV)恒定曲率和加速...原创 2019-09-04 21:41:55 · 12126 阅读 · 6 评论 -
机器学习——激活函数
激活函数总结表格原创 2019-09-04 22:11:29 · 335 阅读 · 0 评论 -
深度学习目标检测2013-2018单双阶段主流模型概览及详解
背景:深度学习引入目标检测领域以来,给目标检测领域带来了很多突破性的进展,文章“Deep Learning for Generic Object Detection: A Survey”由香港中文大、国防科技大、芬兰奥卢大学、澳大利亚悉尼大学、加拿大滑铁卢大学的研究者共同发布的一篇综述文章,系统的总结了2013年深度学习引入目标检测领域以来的进展。非常具有参考意义。目的: 本文在该论文基础上,总...转载 2020-02-27 19:07:30 · 2698 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——P5:3D Object Tracking
文章目录SFND 3D Object TrackingDependencies for Running LocallyBasic Build InstructionsRubric PointsFP.1 : Match 3D ObjectsFP.2 : Compute Lidar-based TTCFP.3 : Associate Keypoint Correspondences with Boun...原创 2019-09-16 20:03:55 · 1461 阅读 · 0 评论 -
机器学习——监督分类小项目(识别作者)
文章目录朴素贝叶斯小项目——识别作者SVM小项目——识别作者决策树小项目——识别作者KNN小项目——识别作者Adaboost小项目——识别作者RandomForest小项目——识别作者整理了六种监督算法在同一项目上实现的方法。朴素贝叶斯小项目——识别作者参见文章 机器学习(1)——贝叶斯网络分类算法 最后一部分SVM小项目——识别作者参见 文章 机器学习——SVM决策树小项目——识别作...原创 2019-10-13 08:47:15 · 395 阅读 · 0 评论 -
机器学习——K折交叉验证
文章目录K折交叉验证sklearn中的K折交叉验证sklearn中的GridSearchCV你的首个(过拟合)POI 标识符的准确度是多少?适当部署的测试范围的准确度K折交叉验证通过测试、验证,进而评估你的算法是否能够做你想做的。sklearn中的K折交叉验证可通过简单的方式随机化 Sklearn k 折 CV 中的事件,就是将 shuffle 标志设置为 true。之后,代码将从如下...原创 2019-12-16 13:23:02 · 1927 阅读 · 0 评论 -
机器学习目录整理
文章目录数据集处理特征机器学习算法评估机器学习主要包含以下内容:将之前做的机器学习笔记目录整理如下:数据集处理机器学习——共享单车数据集单项分析机器学习——共享单车数据集预测机器学习(7)——安然数据集分析特征机器学习——特征工程机器学习(2)——特征选择与分类器设计机器学习算法机器学习(1)——贝叶斯网络分类算法机器学习(3)——Andrew Ng.机器学习(一) :贝叶...原创 2019-09-19 18:27:22 · 470 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——RMSE
传感器融合流程均方根误差均方根误差,可测量估算状态和真实状态之间的偏差。#include <iostream>#include <vector>#include "Dense"using Eigen::MatrixXd;using Eigen::VectorXd;using std::cout;using std::endl;using std::...原创 2019-11-04 20:27:51 · 348 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——雷达测量技术
文章目录雷达测量模型Radar测量函数与Lidar测量函数对比上一篇我们介绍了无人技术领域,基于Lidar数据,进行行人位置预测的方法。但是由于Lidar本身的限制,我们只能获取到行人的位置状态信息,却不能得到准确的速度信息,基于Radar的多普勒效应原理,就可以很好地解决这个问题,本节我们就开始看基于Radar的测量技术。雷达测量模型Radar测量函数与Lidar测量函数对比...原创 2019-11-04 20:28:34 · 651 阅读 · 0 评论 -
无人驾驶技术——激光雷达测量
文章目录激光雷达测量模型参数定义测量向量z测量矩阵H协方差矩阵R编程实现激光跟踪激光雷达测量模型参数定义测量向量zz是测量矢量。对于激光雷达传感器,矢量z是包含位置x和位置y测量。测量矩阵HH是将你对物体当前状态的信息投射到传感器测量空间的矩阵。对于激光雷达来说,这是一种奇特的说法,即我们丢弃状态变量中的速度信息,因为激光雷达传感器只测量位置:状态向量x是一个四维向量, 包含关于位置...原创 2019-11-04 20:28:19 · 1228 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶技术——ROS进阶之roslaunch
文章目录roslaunch创建launch文件编写launch文件运行launch文件编写及运行roslaunch时的注意事项无人驾驶技术——ROS进阶之roslaunchroslaunchroslaunch是一个用于自动启动一系列ROS节点的命令行工具。从形式上看,该命令和rosrun有点像,需要包名和文件名。 roslaunch package_launch ****.launch...原创 2019-07-17 21:30:53 · 2203 阅读 · 1 评论 -
机器学习——SVM
SVM(Support Vector Machine, 支持向量机)是众多监督式学习方法中十分出色的一种,几乎所有的讲述经典机器学习方法的教材都会介绍。SVM原理SVM算法步骤问题在空间上线性可分的两类点,分别向SVM分类的超平面上做投影,这些点在超平面上的投影仍然是线性可分的吗?能否证明你的观点?背景知识:数学基础,机器学习基础,SVM理论推导解答与分析首先分析题意,线性可分...原创 2019-08-19 20:45:36 · 7127 阅读 · 0 评论 -
机器学习——主成分分析PCA
文章目录降维PCA 算法PCA的原理及目标函数PCA的求解方法PCA 最小平方误差理论问题描述分析机器学习十大算法——主成分分析降维宇宙,是时间和空间的总和。时间是一维的,而空间的维度,众说纷纭,至今没有定论。弦理论说是9维,霍金所认同M理论则认为是10维。它们解释说人类所能感知的三维以外的维度都被卷曲在了很小的空间尺度内。当然,谈及这些并不是为了推销《三体》系列读物,更不是引导读者探索宇宙...原创 2019-08-19 20:21:27 · 3036 阅读 · 1 评论 -
机器学习——特征工程
对于机器学习问题,数据和特征决定了结果的上限,模型和算法的选择及优化则是在逐步靠近达到这个上限值。特征工程,是对原始数据进行一系列的工程处理,将其提炼为特征,作为输入供算法和模型使用。特征工程是一个表示和展现数据的过程。在实际工作中,特征工程主要是去除原始数据中的杂质和冗余,设计更高效的特征以描述求解的问题和预测模型之间的关系。原创 2019-08-19 20:34:46 · 744 阅读 · 1 评论 -
无人驾驶技术——YOLO目标检测
YOLO目标检测原创 2019-08-28 22:07:17 · 2386 阅读 · 0 评论 -
机器学习——决策树
1 基本流程决策树(decision tree)是一类常见的机器学习方法.一般的,一棵决策树包含一个根结点、若干个内部结点和若干个叶结点;叶结点对应于决策树结果,其他每个结点则对应于一个属性测试;每个结点包含的样本集合根据属性测试的结果被划分到子结点中;根结点包含样本全集。从根结点到每个叶结点的路径对应了一个判定测试序列。决策树的学习目的是为了产生一棵泛化能力强,即处理未见示例能力强的决策树...原创 2019-09-18 13:57:03 · 2942 阅读 · 0 评论 -
车牌识别系统Matlab算法实现
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% 字符分割模块算法% 定位剪切后的彩色车牌图像--灰度--二值化--统一到黑底白字--去除上下边框% --切割出最小范围--滤波--形态学处理--分割出7个字符% 去除上下边框算法:% 1.黑白跳变小于阈转载 2014-10-29 10:51:00 · 18746 阅读 · 8 评论 -
行人检测最新论文简介
转自:http://blog.csdn.net/dpstill/article/details/22420065序号文章简介论文出处02012年PAMI登的行人检测的综述性文章:pedestrian detection an evaluation of the state of the转载 2015-07-21 16:16:28 · 931 阅读 · 0 评论