机器人系统控制概述

一、 运动控制
机械手任务：在工作空间执行特定的运动和接触力。

运动控制目的：确定由关节执行元件所形成的广义力，保证实现任务的同时，满足给定的瞬态和稳态要求。

两种控制方案：
1、 关节空间控制
2、 操作空间控制

关节空间的控制：先通过逆运动学解算出各个关节的运动，然后用真实运动来跟踪参考输入
操作空间的控制：采用真题求法，运算更复杂，而且末端操作器的位姿难以直接测量得到。

二、 力控制
前提：机械手与外部环境有交互力。在交互作用中，环境会对末端执行器的路径产生约束。
背景：在任务准确规划的前提下，才能通过运动控制实现与环境的交互任务。这需要机械手（运动学和动力学）和环境（几何特征、机械特性）的准确建模。对环境建模十分困难。
在力控制中，如果关节没有柔性，可能破坏机械臂执行元件或与机械手接触的环境。

阻抗控制：建立一个期望的机器人位置和接触力的动态响应关系。将外界环境系统视为对机器人系统的一种“干扰”，并给机器人在受外界力而偏离既定运动时具有阻抗形式的扰动响应。通过改变上述阻抗，就可以调节机器人与外界的动态作用。