ROS学习（八）：ROS URDF->transmission

用来描述关节和驱动器之间的关系。可以定义关节传动比和连杆之间的关系等。
通过复杂的转化可以把多驱动器和多关节联系在一起。

http://wiki.ros.org/urdf/XML/Transmission

下面是一个例子：

<transmission name="simple_trans">
  <type>transmission_interface/SimpleTransmission</type>
  <joint name="foo_joint">
    <hardwareInterface>EffortJointInterface</hardwareInterface>
  </joint>
  <actuator name="foo_motor">
    <mechanicalReduction>50</mechanicalReduction>
    <hardwareInterface>EffortJointInterface</hardwareInterface>
  </actuator>
</transmission>

1） < transmission> 属性

属性值只有一个：

name (required)

定义传递关系的唯一名字。

2）< transmission> 组件

< type> (one occurrence)

指定的类型

< joint> (one or more occurrences)

和传递关节连接的关节。关节由其名字指定。其后接子组件为：

        < hardwareInterface> (one or more occurrences)

定义支持的关节空间硬件接口。

< actuator> (one or more occurrences)

和传递关机连接的驱动器。驱动器由其名字指定。其后接子组件为：

< mechanicalReduction> (optional)
指定关节和驱动器之间的减速比。
< hardwareInterface> (optional) (one or more occurrences)
定义支持的关节空间硬件接口。

3）目前，只有 ros_control project 用到了< transmission>组件