贝塞尔曲线
空间贝塞尔曲线(Spatial B′ ezier Curves)
当贝塞尔曲线的控制点为三维坐标时,即可得到空间贝塞尔曲线。
空间空间贝塞尔曲线任然满足性质:
- 端点插值性质:
- 端点切线定理:
- 凸包性质
- 仿射变换不变性
- 变差缩减性质
微分
1、n 阶贝塞尔曲线的控制函数 Bi,n(t) 的一阶和二阶微分满足:
2、n 阶贝塞尔曲线的的一阶微分是:
其中: b(1)i=n(bi+1−bi)
3、n 阶贝塞尔曲线的的 r 阶微分是:
其中: b(r)i=(n−r+1)∑rj=1(−1)r−jrjbi+j
表达式之间的转换
任意多项式曲线都可以表示成贝塞尔曲线的形式
多项式表达:
贝塞尔曲线的形式:
两式相等,即可解出多项式对应的贝塞尔曲线的控制点的坐标。
分段贝塞尔曲线
任意间隔贝塞尔曲线
控制点为 bo,⋯,bn 的任意时间间隔 [tmin,tmax] 的贝塞尔曲线定义为:
其中:
Bi,n
为n阶贝塞尔曲线的基本控制函数
B(t)=∑ni=0biBi,nt∈[0,1]
称为贝塞尔曲线的标准形式
分段贝塞尔曲线
令
I=[a,b]
P(t)
为分段贝塞尔曲线
如果存在 t0<t1<⋯<tr−1<tr 满足 a=t0,b=tr ;任意间隔贝塞尔曲线 Bj(t)t∈[tj,tj+1](j=0,1,⋯,r−1) 满足
(1) P(t)=Bj(t),t∈(tj,tj+1) ,
(2) P(tj)=Bj−1(tj)或/和P(tj)=Bj(tj)(j=0,1,⋯,r−1) ,
(3) P(t0)=B0(t0)且P(tr)=Br−1(tr) 。
tj 称为断点。若 Bj(t) 的最高阶数为n,则称分段贝塞尔曲线的阶数为n。
若分段贝塞尔曲线的两段在连接处的k阶导数连续,称其为几何连续。
有理贝塞尔曲线(Rational B´ezier Curves)
控制点为 bo,⋯,bn 的n阶有理贝塞尔曲线定义为:
ωi 不全为零,若 ωi=0 ,可直接约去,