里程计的信息及对其标定(Odometry)

本文介绍了ROS中里程计的原理和作用,通过编码器和IMU获取数据来估计物体位置和姿态变化。详细阐述了里程计如何结合加速度计、陀螺仪和磁力计数据进行速度和位置估计,并讨论了推算定位(DR)方法的优缺点及其在SLAM和低成本机器人系统中的应用。
摘要由CSDN通过智能技术生成

一、在ROS当中,里程计是一种利用从移动传感器获得的数据来估计物体位置随时间的变化而改变的方法。

二、而在ROS当中里程计信息可以分为两个部分:一个是位姿(位置和姿态),一个是速度(线速度和角速度)。

三、里程计可以从两个地方获取数据,一个是从安装在发动机和轮子上的编码器,编码器每转一圈会触发固定数量的ticks(通常会有几百或者几千个),从而记录对应轮子转了多少圈。加上预先知道的轮子的直径和轮间距,编码器就可以把记录的数据转化成用m来表示的轮子行驶的距离,或者用rad表示的轮子转动的角度。一个是从移动传感器当中来获得数据,当然要利用到传感器,这里的传感器就是我们简称的IMU。

四、一般IMU由加速度器acc、陀螺仪gyr组成,还可以外加一个磁力计mag;

1、acc积分可以得到速度,再积分可以得到位置;静止时可以得到姿态方向;

2、gyr积分可以得到姿态方向;

3、mag本身就可以得到姿态方向;

五、在激光导航的建图以及定位算法中(以gmapping为例),要用角速度和线速度这些运动学信息来对机器人的位置做估计,比如在这些算法当中最常用到的推算定位(dead reckoning)方法,而这些运动信息都包含在ROS当中的里程计信息中,这种方法对由速度对时间积分来求得位置的估计时所产生的误差十分敏感。快速、精确的数据采集,里程计用到的传感器的标定以及处理过程对于高效的使用该方法是十分必要的。

六、推算定位(DR)是一个借助于先前已知位置,以及估计出的速度随时间的变化量来推导出当前位置的过程。尽管最初的推算定位方法在目前的导航系统中已不再使用&#

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