Auto Ware 代码解析系列 lane_select节点

最新推荐文章于 2024-08-09 08:37:15 发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/yzdhit/article/details/72829327
版权
本文深入剖析Auto Ware中的lane_select节点，详细解读其在自动驾驶路径规划中的作用，包括节点的功能、工作原理及关键代码解析，帮助读者理解如何实现车道选择策略。
摘要由CSDN通过智能技术生成 
/// get closest waypoint from current pose
int32_t getClosestWaypointNumber(const waypoint_follower::lane &current_lane, const geometry_msgs::Pose &current_pose,
                                 const geometry_msgs::Twist &current_velocity, const int32_t previous_number,
                                 const double distance_threshold)
{
  if (current_lane.waypoints.empty())
    return -1;

  std::vector<uint32_t> idx_vec;
  // if previous number is -
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