【 hector slam】A flexible and scalable slam system with full 3d motion estimation

最新推荐文章于 2024-06-26 20:20:43 发布

kint_zhao

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A flexible and scalable slam system with full 3d motion estimation 论文学习记录

这篇论文系统框架，栅格多阈值，更新同步与伪数据，扫描匹配起始点，协方差交叉融合的思想还是值得借鉴的。

hector slam的思路是局部搜索(高斯牛顿梯度搜索)与全局搜索匹配(多分辨率的方式)

摘要

关注于搜救机器人建图定位与导航的框架性文章。低计算资源的在线快速获取栅格地图；结合鲁棒的激光扫描匹配方法和惯性传感器姿态估计系统。

快速地图梯度近似与多分辨率（类似图像金字塔）栅格地图，精确而不需要闭环检测。

介绍

2D slam 子系统与 3D 导航子系统组成。

相关研究工作

siam 前端 :估计机器人的实时在线运动，闭环检测；后端：进行使用前端优化之前的点进行图优化，图优化。

基于激光的室内多导航系统在无人机方面的论文。

[6] A. Bachrach, R. He, and N. Roy, “Autonomous flight in unknown indoor environments,” International Journal of Micro Air Vehicles, vol. 1, no. 4,pp. 217–228, 2009.
[7] S. Grzonka, G. Grisetti, and W. Burgard, “Towards a Navigation System for Autonomous Indoor Flying,” in IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), 2009.

[8] I. Dryanovski, W. Morris, and J. Xiao, “An open-source pose estimation system for micro-air vehicles,” in IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), 2011, pp. 4449–4454.

激光扫描匹配的方法：

Iterative Closest Point (ICP) ：源于3d 点云处理的方法，点相关性搜索代价高，须计算每个梯度。

Polar Scan Matching (PSM) ：利用激光极坐标表示的特性

The real-time correlative scan matching approach ： baseds can matching aligns scans to a mixture of normal distributions representing preceding scans.

补： RANSAC 随机一致性匹配的方法

参考论文

[11] Z. Zhang, “Iterative point matching for registration of free-form curves and surfaces,” Int. J. Comput. Vision, vol. 13, pp. 119–152, Oct 1994.
[12] A. Diosi and L. Kleeman, “Fast Laser Scan Matching using Polar Coordinates,” The International Journal of Robotics Research, vol. 26, no. 10, p. 1125, 2007.
[13] E. Olson, “Real-Time Correlative Scan Matching,” in IEEE Intern. Conf. on Robotics and Automation (ICRA), Jun 2009, pp. 4387–4393.
[14] P. Biber and W. Straßer, “The Normal Distributions Transform: A New Approach to Laser Scan Matching,” in IEEE/RJS Intern. Conf. on Intelligent Robots and Systems, 2003.

系统概要

坐标系统：右手法则

系统状态方程

机体角速度w
加速度 a

2D slam

a. 地图占据值与梯度近似：双线性线性插补

占据网格的离散性限制系统精度，不允许直接差值与求梯度（离散程度问题），采用双精度的方式进行插值。占据栅格地图值看作是在连续概率分布下的采样。

地图的差分梯度公式.. .. 解释也可以详见双线性插值(Bilinear Interpolation)

b . 扫描匹配：

将扫描数据与已经获取的地图进行对齐。现在的激光高扫描速率与低扫描距离噪声使得扫描注册结构相对精确。搜索从上次的位置作为起始进行..

推到的主要思路是, 现代以代价函数argmin公式找相应的旋转偏移增量.. 一阶泰勒展开. 找针对增量的梯度. 二次式极点处就是梯度最小处. 趋向0.

利用高斯牛顿法得到位置更新..

高斯牛顿Gauss-Newton approach的方法进行扫描匹配：

[19] B. D. Lucas and T. Kanade, “An iterative image registration technique with an application to stereo vision (darpa),” in DARPA Image Understanding Workshop, Apr 981, pp. 121–130.