ROS中创建新功能包

1. ROS工作空间层级

📁workspace（ROS的工作空间）
├── 📁build（在工作空间中执行catkin_make时，会在build中创建一系列的中间编译文件和中间缓存文件）
├── 📁devel（用于存储编译成功的目标可执行文件）
│ ├── 📃setup.bash
└── 📁src（用于存储新创建的程序包）
├── 📃CMakeLists.txt
├── 📁pkg1
│ ├── 📃CMakeLists.txt
│ ├── 📁include
│ ├── 📃package.xml
│ └── 📁src
├── 📁pkg2
│ ├── 📃CMakeLists.txt
│ ├── 📁include
│ ├── 📃package.xml
│ └── 📁src
└── 📁pkg3
├── 📃CMakeLists.txt
├── 📁include
├── 📃package.xml
└── 📁src

2. 创建新功能包

在工作空间src中创建功能包
catkin_create_pkg demo_py rospy rosmsg roscpp
需要写python代码，则放在scripts下
mkdir scripts
可执行权限修改
cd scripts
chmod 777 hello.py
回到工作空间，编译项目并source
cd ros_workspace #回到工作空间
catkin_make
source ~/ros_workspace/dev/setup.bash #编译后要source刷新环境