ros小车配置个人笔记

孤寂

已于 2024-02-28 19:56:35 修改

阅读量331

点赞数 7

文章标签：笔记

于 2024-02-28 19:54:23 首次发布

本文链接：https://blog.csdn.net/2202_75665859/article/details/136353764

版权

首先因为网卡不能使用（无法使用其发出的wifi），所以必须使用网卡本身作为连接枢纽，将主机与从机链接在同一个局域网之中。

因为本身这个小车是由商家提供，其内部文件配置均是已经配置好的，我们在使用其镜像源的时候只需要对其网络设置进行配置，其链接使用的是ip地址链接，所以我们必须保证其处于同一局域网之中（连接同一个网络），在配置ubuntu网络时需要保证其网络连接模式为桥接模式。

进入ubuntu系统之后我们可以看到下面三个网络配置：

其中Static IP为商家配置的静止ip主要方便用于后面网络的链接，选择链接此ip我们的虚拟系统是无法上网的，我们需要将地址改为配置1，在保证小车与主机链接同一区域网的时候我们可以使用命令：

ssh -Y wheeltec@192.168.1.123

登录成功后我们可以看到下面的界面：

远程登录成功表示其网络链接的位置是正确的，接下来我们需要确定其能正确的使用其内部文件

登录成功后我们可以看到其用户名变为小车系统的用户名：

我们启用roscore检查其是否能够正常使用：

这个表明其成功运行，后面无需在看。

如果显示无法连接报错，或者其运行时间过长可能就是内部文件配置问题

更改ROS Master的IP地址需要编辑ROS的配置文件。具体来说，您需要编辑ROS环境变量中的ROS_MASTER_URI参数。ROS_MASTER_URI参数指定了ROS Master的IP地址和端口号。

要更改ROS Master的IP地址，请按照以下步骤进行操作：

打开（小车）终端并输入以下命令以编辑ROS环境变量文件：
```
nano ~/.bashrc
```
在打开的文件中，找到ROS_MASTER_URI参数，并将其设置为新的IP地址和端口号。例如，如果ROS Master的IP地址为192.168.1.100，端口号为11311，则可以将ROS_MASTER_URI参数设置为：
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311
export ROS_HOSTNAME=http://localhos
保存文件并退出编辑器。
输入以下命令以更新ROS环境变量：
source ~/.bashrc
现在，您可以重新启动ROS Master以使新的IP地址生效。

两个均需要修改

(先写到这）

关注