ROS分布式多机通信

        ROS是一种分布式软件框架，节点之间通过松耦合的方式进行组合，很多场景下节点可以运行在不同的平台上。但是ROS中只允许存在一个Master，在多机系统中，Master只能运行在一台机器上，其他机器需要通过ssh的方式与Master取得联系。以下进行一些配置。

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1、设置ip地址

        首先多机系统需要在同一网络下，使用ifconfig查看计算机ip地址。然后在/etc/hosts文件中分别加入对方ip地址和相应的计算机名：

sudo gedit /etc/hosts

设置完毕后分别在各台计算机使用ping测试网络是否连通

2、设置ROS_MASTER_URI

        因为系统中只能存在一个Master，所以从机需要知道Master的位置。在从机上使用如下命令定义环境变量ROS_MASTER_URI

echo "export ROS_MASTER_URI=http://主机ip:11311" >> ~/.bashrc

3、多机系统测试

        主机上运行小乌龟,从机查看话题信息。

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node

rostopic list