系统:ubuntu20.04 noetic
参考ORB-SLAM2地图保存、加载和用于定位前半部分
编译不通过的补充
按照博文改代码后执行./build.sh报错error: invalid initialization of reference of type ‘const std::vector<float>&’ from expression of type ‘Eigen::Matrix<double, 3, 3>’
发现是Converter.h和Converter.cc出现问题
这样改Converter.h
public:
static cv::Mat toCvMat(const std::vector<float>& v);
这样改Converter.cc
cv::Mat Converter::toCvMat(const std::vector<float>& v)
{
Eigen::Quaterniond q;
q.x() = v[0];
q.y() = v[1];
q.z() = v[2];
q.w() = v[3];
Eigen::Matrix<double,3,3> eigMat(q);
cv::Mat M = toCvMat(eigMat);
return M;
}