【slam】Ubuntu20.04 ROS1 noetic版本 A-LOAM跑kitti

一、kitti数据集准备

首先应该准备好 A-LOAM将要跑的数据集。

二、从github上克隆下来 A-LOAM代码

打开终端（Ctrl+Alt+T），在终端输入：

    cd ~/catkin_ws/src
    git clone https://github.com/HKUST-Aerial-Robotics/A-LOAM.git
    cd ../
    catkin_make
    source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

三、在catkin_make时可能遇到的错误

问题一：

at A-LOAM/CMakeLists.txt:24 (find_package):   By not providing "FindCeres.cmake" in CMAKE_MODULE_PATH this project has   asked CMake to find a package configuration file provided by "Ceres", but   CMake did not find one.

解决：

git clone https://ceres-solver.googlesource.com/ceres-solver

问题二：

在catkin_make时可能会出现报错，可以改一下源码

解决：

//改A-LOAM下的CMakeLists.txt
c++11 改为 c++14
 
//改A-LOAM/src/kittiHelper.cpp
CV_LOAD_IMAGE_GRAYCALE 改为 cv::IMREAD_GRAYSCALE       //91行和93行
 
//改A-LOAM/src/scanRegistration.cpp里的
#include <opencv/cv.h> 改为 #include <opencv2/imgproc.hpp>
 
//改A-LOAM/src/三个cpp文件laserMapping.cpp和scanRegistration.cpp和laserOdometry.cpp
//使用ctrl+h快捷键快速替换
/camera_init 改为 camera_init

修改完成后别忘记保存（ctrl+s）

然后重新编译

catkin_make -j8
source devel/setup.bash

四：编译运行

//运行A-LOAM
roslaunch aloam_velodyne aloam_velodyne_HDL_64.launch

//运行kitti数据集(在数据集所在的文件夹下重新打开一个终端)
rosbag play kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag 

运行后发现没有任何显示，可以重新打开一个终端查看节点情况：

//查看节点运行指令
rqt_graph

 

 发现数据集的节点没有接入到A-LOAM中（原因可能是数据集的topic和aloam的不对应）

查看数据集的topic

//在数据集所在的文件夹下输入
rosbag info kitti_2011_09_30_drive_0027_synced_SELF.bag

 

//将scanRegistration.cpp中的sub接口改一下
ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/velodyne_points", 100, laserCloudHandler);
//改为
ros::Subscriber subLaserCloud = nh.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>("/points_raw", 100, laserCloudHandler);
//改完后保存

然后重新编译运行。

五：运行结果显示