ROS 中写 python 的 roslaunch

背景：之前将交通标志的检测程序，放在了 ROS 环境中运行，能实现正常的订阅和发布功能，实现了与其他程序的配合。但是没有运行程序时，是通过直接终端输入python2 detect_traffic_sign_2030.py 实现启动节点的。

开发需求：把整个 node 配置成完整的 ROS 启动，roslaunch 启动

1. 必看教程（快速入门）

先看1（视频） 再看 2（pdf），3（官方可不看） 最后看1（视频），我才把代码调通。

官方文档 通过创建 bin 文件夹的方法，误导了我，最终是不需要这样操作的。

1.1. 快速入门ROS的视频教程（里面有一节是专门讲 roslaunch 的）：https://www.bilibili.com/video/av59458869/

1.2. PDF文档（How to create a ROS package (In Python) in Easy Steps.pdf）：https://duckietown.mit.edu/media/pdfs/1rpRisFoCYUm0XT78j-nAYidlh-cDtLCdEbIaBCnx9ew.pdf

1.3. 官方文档（Writing a ROS Python Makefile）：http://wiki.ros.org/rospy_tutorials/Tutorials/Makefile

这个参考的较少，其中的 Installing scripts and exporting modules 过程在PDF文档中没有提及，所以我 最终不是通过创建 bin 文件夹的方法来实现 rosrun 来运行 *.py 文件的。