STM32读取伺服电机编码器信号

最新推荐文章于 2024-08-10 22:07:48 发布

wy_9434

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分类专栏： STM32 编码器文章标签： STM32F103 编码器

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本人所搭建的平台包括电源，STM32F103开发板，copley驱动器和maxon伺服直流电机，开发板通过驱动器读取电机编码器的信号，所用定时器为定时器8，同时读取编码器AB相，自动重装载值为3999，故电机轴旋转一圈，定时器从0计数到3999，但由于电机前端安装有减速箱，即输出轴为减速器的轴，减速比为128:1，故输出轴旋转一圈，定时器8的计数值应为128X4000=512000。

代码如下:

void TIM8_Encoder_Init(void)
{
   GPIO_InitTypeDef GPIO_InitTypestruct;
   TIM_TimeBaseInitTypeDef TIM_TimeBaseInitTypestruct;
   TIM_ICInitTypeDef TIM_ICInitTypestruct;
   NVIC_InitTypeDef NVIC_InitTypestruct;

   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOC|RCC_APB2Periph_TIM8,ENABLE);
//   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

   GPIO_InitTypestruct.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPD;
   GPIO_InitTypestruct.GPIO_Pin=GPIO_Pin_6|GPIO_Pin_7;
   GPIO_InitTypestruct.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz;
   GPIO_Init(GPIOC,&GPIO_InitTypestruct);

   TIM_TimeBaseInitTypestruct.TIM_Period=3999;
   TIM_TimeBaseInitTypestruct.TIM_Prescaler=0;
   TIM_TimeBaseInitTypestruct.TIM_CounterMode=TIM_CounterMode_Up;
   TIM_TimeBaseInitTypestruct.TIM_ClockDivision=TIM_CKD_DIV1;
   TIM_TimeBaseInitTypestruct.TIM_RepetitionCounter=0;
   TIM_TimeBaseInit(TIM8,&TIM_TimeBaseInitTypestruct);

   TIM_EncoderInterfaceConfig(TIM8,TIM_EncoderMode_TI12,TIM_ICPolarity_Rising,TIM_ICPolarity_Rising);
// TIM_ICStructInit(&TIM_ICInitTypestruct);
   TIM_ICInitTypestruct.TIM_Channel=TIM_Channel_1;
   TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICFilter=15;
//   TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_BothEdge;
TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
   TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
   TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;
   TIM_ICInit(TIM8,&TIM_ICInitTypestruct);

//   TIM_ICInitTypestruct.TIM_Channel=TIM_Channel_2;
//   TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICFilter=15;
   TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_BothEdge;
// TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPolarity=TIM_ICPolarity_Rising;
//   TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICPrescaler=TIM_ICPSC_DIV1;
//   TIM_ICInitTypestruct.TIM_ICSelection=TIM_ICSelection_DirectTI;
//   TIM_ICInit(TIM8,&TIM_ICInitTypestruct);

// TIM8->CR1&=~(3<<5);
//   TIM8->CCMR1|=1<<0;
//   TIM8->CCMR1|=1<<8;
//   TIM8->CCER&=~(2<<0);
//   TIM8->CCER&=~(1<<5);

   NVIC_InitTypestruct.NVIC_IRQChannel=TIM8_UP_IRQn;
   NVIC_InitTypestruct.NVIC_IRQChannelCmd=ENABLE;
   NVIC_InitTypestruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority=0;
   NVIC_InitTypestruct.NVIC_IRQChannelSubPriority=0;
   NVIC_Init(&NVIC_InitTypestruct);

   TIM_ARRPreloadConfig(TIM8,ENABLE);
   TIM_ClearFlag(TIM8,TIM_FLAG_Update);
   TIM_ClearITPendingBit(TIM8,TIM_IT_Update);
   TIM_ITConfig(TIM8,TIM_IT_Update,ENABLE);
   TIM_SetCounter(TIM8,0);
   TIM_Cmd(TIM8,ENABLE);
}