FreeRTOS中断管理

目录

一、中断定义

二、中断优先级

三、中断相关函数

1.队列

2.信号量

3.事件标志组

4.任务通知

5、软件定时器

四、中断管理实操

1、实验需求

2、CubeMX配置

3、代码实现

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一、中断定义

中断是指在程序执行的过程中，突然发生了某种事件，需要立即停止当前正在执行的程序，并转而处理这个事件，处理完后再回到原来的程序执行点继续执行的过程。

中断可以是硬件中断（由硬件设备触发）或软件中断（由程序执行中断指令触发）。

中断可以提高计算机的响应速度和效率，使得计算机可以同时处理多个任务。

二、中断优先级

任何中断的优先级都大于任务！

在我们的操作系统，中断同样是具有优先级的，并且我们也可以设置它的优先级，但是他的优先 级并不是从 0~15 ，默认情况下它是从 5~15 ，0~4 这 5 个中断优先级不是 FreeRTOS 控制的（5是 取决于 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，一般默认为5）。

三、中断相关函数

注意：

1. 在中断中必需使用中断相关的函数；

2. 中断服务函数运行时间越短越好。

1.队列

xQueueReceiveFromISR()

• 在中断中从队列头部读取消息，并删除消息

xQueuePeekFromISR()

• 在中断中从队列头部读取消息

2.信号量

xSemaphoreGiveFromISR()

• 在中断中释放信号量

xSemaphoreTakeFromISR()

• 在中断中获取信号量

3.事件标志组

xEventGroupClearBitsFromISR()

• 在中断中清零事件标志位

xEventGroupSetBitsFromISR()

• 在中断中设置事件标志位

4.任务通知

xTaskNotifyFromISR()

• 在中断中发送任务通知

xTaskNotifyAndQueryFromISR()

• 在中断中发送任务通知

vTaskNotifyGiveFromISR()

• 在中断中发送任务通知

5、软件定时器

xTimerStartFromISR()

• 在中断中开启软件定时器定时

xTimerStopFromISR()

• 在中断中停止软件定时器定时

xTimerResetFromISR()

• 在中断中复位软件定时器定时

xTimerChangePeriodFromISR()

• 在中断中更改定时超时时间

四、中断管理实操

1、实验需求

创建一个队列及一个任务，按下按键 KEY1 触发中断，在中断服务函数里向队列里发送数据，任务则阻塞接收队列数据。

2、CubeMX配置

这里已经将FreeRTOS移植到STM32F103C8T6，具体操作流程看前面的文章。

 查看原理图配置按键引脚

由于是按键1按下触发中断，所以应配置成GPIO_EXTI。

在NVIC使能中断

创建任务和队列

3、代码实现

 uart.c 重定向printf

#include "stdio.h"
int fputc(int ch,FILE *f)
{
	unsigned char temp[1] = {ch};
	HAL_UART_Transmit(&huart1,temp,1,0xffff);
	return ch;
}

需要打开魔术棒勾上红框内选项实现串口打印

打开stm32f1xx_it.c并修改代码

用到的中断函数

• xQueueSendFromISR()

#include "cmsis_os.h" // 增加CubeMX封装好的头文件
 
extern osMessageQId myQueue01Handle;
 
void HAL_GPIO_EXTI_Callback(uint16_t GPIO_Pin)
{
    uint32_t send = 1;
    xQueueSendFromISR(myQueue01Handle, &send, NULL);//最后一个参数通常为NULL
}

打开freertos.c并修改代码

void StartDefaultTask(void const * argument)
{
    uint32_t receive = 0;
    for(;;)
    {
        if (xQueueReceive(myQueue01Handle, &receive, portMAX_DELAY) == pdTRUE)//阻塞等待队列发送数据
        printf("receive = %d\r\n", receive);
        osDelay(1);
    }
}

 任务里调用读队列函数卡死等待队列发送数据，按键1按下就会读取成功。