平衡小车直立环详解

1、当小车不平衡时是这样的

 为了让小车静止在中立位置我们给小车一个外力，使得它与合 力的方向相反，那么就可以让小车回复到平衡位置了。小车的动力来自与底部的 两个车轮，这个外力只能由车轮给出，小车作变速运动时，车体自然会受到一个力的作用。

2、我们给小车一个加速度

对小车进行受力分析𝐹 = 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑚𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃，若𝜃很小，那么可以认为 𝑠𝑖𝑛𝜃 = 𝜃，𝑐𝑜𝑠𝜃 = 1，有𝐹 = 𝑚𝑔𝑠𝑖𝑛𝜃 − 𝑚𝑎𝑐𝑜𝑠𝜃 = 𝑚𝑔𝜃 − 𝑚𝑎,假设a=𝑘1𝜃,那么𝐹 =𝑚𝑔𝜃 − 𝑚𝑘1𝜃。当𝑘1 > 𝑔时，回复力 F 的方向就与倾斜方向相反了，此时小车会回复到平衡的位置。如果小车不能准

3、确地到达中立位并稳定下来，那么小车会一直做往复运动。直到找到合适的位置才会停下。所以为了减少平衡的时间，我们增加了额外的阻尼力（来减小K1带来的影响），增加的阻尼力大小与角速度（𝜃'）成正比，方向相反，比例系数设为𝑘2

 

所以𝐹 = 𝑚𝑔𝜃 − 𝑚𝑘1𝜃 − 𝑚𝑘2𝜃' = 𝑚𝑔𝜃 − 𝑚(𝑘1𝜃 + 𝑘2𝜃')，𝜃'是角度的微分， 即角速度。所以要给小车的力为F1=𝑚(𝑘1𝜃 + 𝑘2𝜃')，ma=𝑚(𝑘1𝜃 + 𝑘2𝜃'),可得小车加速度控制算法：𝑎 = 𝑘1𝜃 + 𝑘2𝜃'。即给小车一个加速度 a，只要保证𝑘1 > 𝑔，𝑘2 > 0 就可以令小车保持在平衡位置。

4、如何控制小车的加速度呢？电机的转速是通过改变在其上的驱动电压大小来实现的（即PWM值）

5、𝑎 = 𝑘1𝜃 + 𝑘2𝜃'，我们解释一下变量，a就是我们要求的值（PWM值），𝜃（角度差）=我们所期望的角度（这里为90度）-当前的角度值，𝜃'（角速度）我们可以从MPU6050中获得，𝑘1和𝑘2是我们要调节的参数。

6、我们通过获得的PWM值来调节转速

7、下面是代码部分：